Analysis of bi-manual manipulation by two human arms
İki insan kolu ile yapılan bi-manual manipulasyon işleminin analizi
- Tez No: 136080
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ARİF ADLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
ÖZET İKİ İNSAN KOLU İLE YAPILAN Bİ-MANUAL MANİPULASYON İŞLEMİNİN ANALİZİ İki elimizi kullanarak bir cismi hareket ettirmek, her gön sıkça karşılaştığımız bir olgudur. Çok ağır ve büyük bir cismi hareket ettirmek, araba kullanmak ya da çevresiyle etkileşimde olan uzun bir cisim üzerinde yönlendirmeler yapmak gibi özellikle tek bir kolun becerisini aşan işler iki kolun koordinasyonunu gerektirmektedir. Bir cismin iki kol birden kullanılarak hareket ettirilmesi tek kol kullanılarak hareket ettirilmesinden daha karmaşıktır. İnsan kollan kullanarak cisimlerin hareket etimlmesinin incelenmesi, robot teknolojisi alanında yeni ve parlak fikirler geliştirilmesine yardımcı olacaktır. Bu çalışmada, üç adet insan denek üzerinde yapılan deneylerle elde edilmiş olan ham bilgi analiz edilecektir. Bir insan iki kolunu birden kullanarak bir cismi hareket ettirirken etkileşim kuvvetlerini nasıl kontrol eder? Bu sorunun cevabı merkezi sinir sistemindeki motor hareketleri anlamamıza yardımcı olacaktır. Sonuçlar iki kolumuzu kullanarak yaptığız işlerde izlenmekte olan kontrol stratejisini anlamamızın yanısıra robot kollarının birlikte daha zekice çalışmalarım sağlamak amacıyla da uygulanabilir. Gerçekte ne olduğu ve sinir sisteminin, iki kol birden kullanılarak bir cismin hareket ettirilmesi sırasında içsel kuvvetleri nasıl kontrol ettiği henüz çok açık bir şekilde bilinmemektedir. Bu sorulara cevap vermek, bir cismi eşzamanlı olarak hareket ettirebilecek robot manipülatörlerde kullanılacak kontrol sistemleri için çok önemlidir. Aralık, 2003 Erhan Yüksek
Özet (Çeviri)
ABSTRACT ANALYSIS OF BI-MANUAL MANIPULATION BY TWO HUMAN ARMS Bi-manual manipulation of an object is a task which frequently happens in our daily activities. Tasks, which are especially beyond the capability of a single arm, such as manipulating a massive and bulky object, driving a car handle or mamtaining the contact of a long object with environment require the coordination of two arms. Manipulation of an object by two arms is more complicated than the manipulation by only one arm. Mechanics of manipulation of objects by human arms has always been the source of inspiration in the field of robotics. In this work, the raw data obtained from a set of experiments done by three human subjects will be analyzed. How does a human being controls the interaction forces when manipulate an object bi-manually? The answer to this question will help us to understand the motor behavior in central nervous system and the motor control of human bi-manual cooperation as well as can be applied to cooperating robot arms to behave intelligently. What really happens and how does the nervous system controls the internal forces in bi-manual manipulation of an object by two human arms is not very clearly known yet. Answering these questions is important for constructing intelligent control systems for cooperating robot manipulators in manipulating an object simultaneously. December, 2003 Erhan Yüksek vı
Benzer Tezler
- İnsanın iki kolunun ortak hareketi esnasında oluşan eklem momentlerinin elektromyografi sinyalleri yardımıyla analizi
The analysis of joint torques during bimanual manipulation of two human arms by using EMG signals
YUNUS ZİYA ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. MEHMET ARİF ADLI
PROF.DR. NURKAN YAĞIZ
- Comparative performance analysis of variable selection methods in linear: A full factorial design simulation study
Doğrusal modellerde değişken seçim yöntemlerinin karşılaştırmalı performans analizi: Tam faktöriyel tasarımlı simülasyon çalışması
MEHMET Bİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İstatistikOrta Doğu Teknik Üniversitesiİstatistik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEYLAN YOZGATLIGİL
- Kaynak edilebilen kobalt ve demir esaslı alaşımların yüksek sıcaklıkdaki aşınma davranışları
High temperature wear behaviour of weldable cobalt and iron based alloys
HALİS ÇELİK
- Obstrüktif uyku apne ve uykuyla ilişkili hipoksemi hipoventilasyon sendromluhastalarda arteriyel kan parsiyel CO2 basıncı ile transkutanöz CO2 izlemininkarşılaştırması
Comparison of partial pressure of carbon dioxide inarterial blood and transcutaneous carbon dioxidemonitorizaiton in patients with obstructive sleep apneaand sleep related hypoventilation/hypoxemia syndromes
AYŞE COŞKUN BEYAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2013
Göğüs HastalıklarıSağlık BakanlığıGöğüs Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ KADRİ ÇIRAK
DOÇ. DR. ZEYNEP ZEREN UÇAR HOŞGÖR
- Beyin tümörlü hastalarda el fonksiyonu ile kortikal değişiklik bağlantısının incelenmesi
Examination of the relationship between hand function and cortical changes in patients with brain tumors
MAHMUT BERAT AKDAĞ
Doktora
Türkçe
2024
Fizyoterapi ve Rehabilitasyonİstanbul Medipol ÜniversitesiFizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ARAS BAYRAM