Geri Dön

Human motion control using inverse kinematics

Ters kinematik yöntemi kullanılarak insan hareketinin kontrolü

  1. Tez No: 139269
  2. Yazar: AYDEMİR MEMİŞOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT ÖZGÜÇ, YRD. DOÇ. DR. UĞUR GÜDÜKBAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: kinematik, ters kinematik, eklemli vücut, hareket kontrolü, eğri, yürüyüş. iv, kinematics, inverse kinematics, articulated figure, motion control, spline, gait. m
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET TERS KİNEMATİK YÖNTEMİ KULLANILARAK İNSAN HAREKETİNİN KONTROLÜ Aydemir MEMİŞOĞLU Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Yüksek Lisans Tez Yöneticileri: Prof. Dr. Bülent Özgüç ve Yrd. Doç. Dr. Uğur Güdükbay Ağustos, 2003 Eklemli vücutların animasyonu bilgisayar grafiği alanında en fazla ilgi çeken konulardan biridir. Eklemli vücutların animasyonu için geliştirilen teknikler, anahtar resimler arasında ara değer kestirimi metodlarmdan hareket yakalama tekniklerine kadar geniş bir yelpaze oluşturmaktadır. Bu tekniklerden biri olan ve robotbilimden uyarlanan ters kinematik yöntemi, canlandırıcıya birçok hareket parametresini tanımlayabilme imkanı vererek gerçekçi bir animasyona olanak sağlamaktadır. Bu çalışmada, insan vücudunun yürüme hareketi için kul lanılan etkileşimli, hiyerarşik bir hareket kontrol sistemi anlatılmaktadır. Ayrıca, çalışma kapsamında, hedefe yönelik hareket ve yürüme gibi değişik seviyelerde hareket kontrol teknikleri kullanılarak, eklemli vücut canlandırması yapan bir sistem geliştirilmiştir. Eklemli vücudun hareketim ters kinematik yöntemi kulla narak kontrol etmek için, Pennsylvania Üniversitesi'nde geliştirilen İKAN yazılım paketinden yararlanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT HUMAN MOTION CONTROL USING INVERSE KINEMATICS Aydemir MEMİŞO?LU M.S. in Computer Engineering Supervisors: Prof. Dr. Bülent Özgüç and Assist. Prof. Dr. Uğur Güdükbay August, 2003 Articulated figure animation receives particular attention of the computer graph ics society. The techniques for animation of articulated figures range from simple interpolation between keyframes methods to motion-capture techniques. One of these techniques, inverse kinematics, which is adopted from robotics, provides the animator the ability to specify a large quantity of motion parameters that results with realistic animations. This study presents an interactive hierarchical motion control system used for the animation of human figure locomotion. We aimed to develop an articulated figure animation system that creates movements, like goal-directed motion and walking by using motion control techniques at different levels. Inverse Kinematics using Analytical Methods (IKAN) software, which was developed at the University of Pennsylvania, is utilized for controlling the motion of the articulated body using inverse kinematics.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    701807

    Altı serbestlik dereceli bir seri robotun tasarımı, üretimi ve uzaktan insan eli hareketleri ile kontrolü

    Design, manifacturing and remote control of a 6-dof serial robot with human-hand motions

    ZEHRANUR YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAFER BİNGÜL

  2. Tez No

    444429

    Implementation of learning motion to control a robotic arm using haptic technology

    Haptik teknoloji kullanarak robot kolunun denetiminde öğrenmenin uygulanması

    AHMED RAHMAN JASIM AL MUSAWI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER

    PROF. DR. SADETTİN KAPUCU

  3. Tez No

    139257

    Realistic rendering of a multi-layered human body model

    Çok katmanlı bir insan modelinin gerçekçi görüntülenmesi

    MEHMET ŞAHİN YEŞİL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. UĞUR GÜDÜKBAY

  4. Tez No

    477909

    İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve akıllı kontrolü

    Modelling of biped locomotion and intelligent control

    GÖKÇE YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Elektronik Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. CAFER BAL

  5. Tez No

    450909

    Inverse dynamics control of a humanoid robot arm

    İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü

    OĞUZHAN CEBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

Geri Dön