Human motion control using inverse kinematics
Ters kinematik yöntemi kullanılarak insan hareketinin kontrolü
- Tez No: 139269
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT ÖZGÜÇ, YRD. DOÇ. DR. UĞUR GÜDÜKBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: kinematik, ters kinematik, eklemli vücut, hareket kontrolü, eğri, yürüyüş. iv, kinematics, inverse kinematics, articulated figure, motion control, spline, gait. m
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
ÖZET TERS KİNEMATİK YÖNTEMİ KULLANILARAK İNSAN HAREKETİNİN KONTROLÜ Aydemir MEMİŞOĞLU Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Yüksek Lisans Tez Yöneticileri: Prof. Dr. Bülent Özgüç ve Yrd. Doç. Dr. Uğur Güdükbay Ağustos, 2003 Eklemli vücutların animasyonu bilgisayar grafiği alanında en fazla ilgi çeken konulardan biridir. Eklemli vücutların animasyonu için geliştirilen teknikler, anahtar resimler arasında ara değer kestirimi metodlarmdan hareket yakalama tekniklerine kadar geniş bir yelpaze oluşturmaktadır. Bu tekniklerden biri olan ve robotbilimden uyarlanan ters kinematik yöntemi, canlandırıcıya birçok hareket parametresini tanımlayabilme imkanı vererek gerçekçi bir animasyona olanak sağlamaktadır. Bu çalışmada, insan vücudunun yürüme hareketi için kul lanılan etkileşimli, hiyerarşik bir hareket kontrol sistemi anlatılmaktadır. Ayrıca, çalışma kapsamında, hedefe yönelik hareket ve yürüme gibi değişik seviyelerde hareket kontrol teknikleri kullanılarak, eklemli vücut canlandırması yapan bir sistem geliştirilmiştir. Eklemli vücudun hareketim ters kinematik yöntemi kulla narak kontrol etmek için, Pennsylvania Üniversitesi'nde geliştirilen İKAN yazılım paketinden yararlanılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT HUMAN MOTION CONTROL USING INVERSE KINEMATICS Aydemir MEMİŞO?LU M.S. in Computer Engineering Supervisors: Prof. Dr. Bülent Özgüç and Assist. Prof. Dr. Uğur Güdükbay August, 2003 Articulated figure animation receives particular attention of the computer graph ics society. The techniques for animation of articulated figures range from simple interpolation between keyframes methods to motion-capture techniques. One of these techniques, inverse kinematics, which is adopted from robotics, provides the animator the ability to specify a large quantity of motion parameters that results with realistic animations. This study presents an interactive hierarchical motion control system used for the animation of human figure locomotion. We aimed to develop an articulated figure animation system that creates movements, like goal-directed motion and walking by using motion control techniques at different levels. Inverse Kinematics using Analytical Methods (IKAN) software, which was developed at the University of Pennsylvania, is utilized for controlling the motion of the articulated body using inverse kinematics.
Benzer Tezler
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Animation of human motion with inverse kinematics using nonlinear programming
Doğrusal olmayan programlama kullanan ters kinematik yöntemiyle insan modellerinin animasyonu
AHMET SEZGİN ABALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. UĞUR GÜDÜKBAY
- Implementation of learning motion to control a robotic arm using haptic technology
Haptik teknoloji kullanarak robot kolunun denetiminde öğrenmenin uygulanması
AHMED RAHMAN JASIM AL MUSAWI
Doktora
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Motion control of robot by using 3D camera
3D camera ile robot hareketlerinin uzaktan kontrolü
YUSUF SARIKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU