A behavior based robot control system using neuro-fuzzy approach
Bulanık mantık kullanan davranış-tabanlı bir robot kontrol sistemi
- Tez No: 143508
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Devingen robotların özerk gezinirlerinde dinamik ortam bir sorun kaynağıdır. Tüm İhtimal durumların modellenmesi mümkün olmadığı için, robot kontrolünde anahtar nokta, farklı durumlara uyarlanabilir ve dinamik ortamlarda dirençli sistemler tasarlamaktır. Bu çalışma, hedef noktalara ulaşmak için dinamik ortamlarda özerk gezinim yapma kabiliyetine sahip bir Khepera robotu için tepkisel kontrol sistemi sunuyor. Bu araştırmalını temel içgüdüsü, sensor hatalarına ve ani değişikliklere karşı dayanıklı ve değişik ortam ve durumlara uyarlanabilir bir robot kontrol sistemi tasarlamaktır. Tasarımda bulanık muhakemeden faydalanan davranış-tabanlı bir yaklaşım kullanılmıştır. Deneyler Khepera robotu için simülasyon ortamı olan Webots üzerinde yapılmıştır. Anahtar Kelimeler : Davranış tabanlı robotbilim, nöral-bulanık system, tepkisel kontrol, özerk gezinim
Özet (Çeviri)
In autonomous navigation of mobile robots the dynamic environment is a source of problems. Because it is not possible to model all the possible conditions, the key point in the robot control is to design a system that is adaptable to different conditions and robust in dynamic environments. This study presents a reactive control system for a Khepera robot with the ability to navigate in a dynamic environment for reaching goal objects. The main motivation of this research is to design a robot control, which is robust to sensor errors and sudden changes and adaptable to different environments and conditions. Behavior based approach is used with taking the advantage of fuzzy reasoning in design. Experiments are made on Webots, which is a simulation environment for Khepera robot.Keywords : Behavior-cased robotics, neuro-fuzzy system, reactive control, autonomous navigation.
Benzer Tezler
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- A control system using behaviour hierarchies and neuro-fuzzy approach
Bulanık mantık ve davranış sıra düzeni kullanan bir kontrol sistemi
DİLEK ARSLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
Y.DOÇ.DR. FERDA NUR ALPASLAN
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Nöromorfolojik merkezi desen üreteçleri'nin gerçekleştiriminde alternatif model ve donanım yaklaşımları
Alternative models and hardware approaches for the realization of the neuromorphic central pattern generators
NİMET KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECAİ KILIÇ
- Modeling and implementation of biological neural systems
Biyolojik sinir sistemlerinin modellenmesi ve gerçeklenmesi
ÖZGÜR ERDENER
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. İSMAİL SERDAR ÖZOĞUZ