Geri Dön

A behavior based robot control system using neuro-fuzzy approach

Bulanık mantık kullanan davranış-tabanlı bir robot kontrol sistemi

  1. Tez No: 143508
  2. Yazar: DEMET ÖGÜT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Devingen robotların özerk gezinirlerinde dinamik ortam bir sorun kaynağıdır. Tüm İhtimal durumların modellenmesi mümkün olmadığı için, robot kontrolünde anahtar nokta, farklı durumlara uyarlanabilir ve dinamik ortamlarda dirençli sistemler tasarlamaktır. Bu çalışma, hedef noktalara ulaşmak için dinamik ortamlarda özerk gezinim yapma kabiliyetine sahip bir Khepera robotu için tepkisel kontrol sistemi sunuyor. Bu araştırmalını temel içgüdüsü, sensor hatalarına ve ani değişikliklere karşı dayanıklı ve değişik ortam ve durumlara uyarlanabilir bir robot kontrol sistemi tasarlamaktır. Tasarımda bulanık muhakemeden faydalanan davranış-tabanlı bir yaklaşım kullanılmıştır. Deneyler Khepera robotu için simülasyon ortamı olan Webots üzerinde yapılmıştır. Anahtar Kelimeler : Davranış tabanlı robotbilim, nöral-bulanık system, tepkisel kontrol, özerk gezinim

Özet (Çeviri)

In autonomous navigation of mobile robots the dynamic environment is a source of problems. Because it is not possible to model all the possible conditions, the key point in the robot control is to design a system that is adaptable to different conditions and robust in dynamic environments. This study presents a reactive control system for a Khepera robot with the ability to navigate in a dynamic environment for reaching goal objects. The main motivation of this research is to design a robot control, which is robust to sensor errors and sudden changes and adaptable to different environments and conditions. Behavior based approach is used with taking the advantage of fuzzy reasoning in design. Experiments are made on Webots, which is a simulation environment for Khepera robot.Keywords : Behavior-cased robotics, neuro-fuzzy system, reactive control, autonomous navigation.

Benzer Tezler

  1. Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators

    Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu

    HASAN PALAZ

  2. A control system using behaviour hierarchies and neuro-fuzzy approach

    Bulanık mantık ve davranış sıra düzeni kullanan bir kontrol sistemi

    DİLEK ARSLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    Y.DOÇ.DR. FERDA NUR ALPASLAN

  3. Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models

    Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü

    ZIED BEN HAZEM

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAFER BİNGÜL

  4. Nöromorfolojik merkezi desen üreteçleri'nin gerçekleştiriminde alternatif model ve donanım yaklaşımları

    Alternative models and hardware approaches for the realization of the neuromorphic central pattern generators

    NİMET KORKMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RECAİ KILIÇ

  5. Modeling and implementation of biological neural systems

    Biyolojik sinir sistemlerinin modellenmesi ve gerçeklenmesi

    ÖZGÜR ERDENER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. İSMAİL SERDAR ÖZOĞUZ