Geri Dön

A control system using behaviour hierarchies and neuro-fuzzy approach

Bulanık mantık ve davranış sıra düzeni kullanan bir kontrol sistemi

  1. Tez No: 167320
  2. Yazar: DİLEK ARSLAN
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. FERDA NUR ALPASLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Davranış sıradüzeni, davranış tabanlı robotbilim, nöral-bulamk sistemler, özerk gezinim. vu, Behaviour hierarchy, behaviour-based robotics, neuro-fuzzy systems, autonomous navigation. v
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

oz BULANIK MANTIK VE DAVRANIŞ SIRADÜZENİ KULLANAN BİR KONTROl SİSTEMİ Arşları, Dilek Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doc. Dr. Ferda Nur Alpaslan Aralık 2004, 59 sayfa Etmen tabanlı sistemlerde, özellikle özerk devingen robotlarda, ortamın modellenmesi ve ortamda meydana gelen değişiklikler bir sorun kaynağıdır. Karmaşık, gerçek dünya alanlarında belirsizlikleri ve (Hnamik değişimleri etkili şekilde modellemek her zaman mümkün değildir. Bu problemin üstesinden gelmek için kontrol sistemleri değişikliklere karşı dirençli olmalı ve belirsizlikleri ele alabilmelidir. Bu çalışmada, tepkisel davranış tabanlı bir kontrol sistemi modellenmiş ve geliştirilmiştir. Bu kontrol sistemi gelişigüzel yerleştirilmiş engeller ve bir hedef nokta içeren ve bir özerk robotun kapalı bir alandaki çahşma ortamım taklit eden bir viortamda bir gezinim görevinde test edilmiştir. Daha sonra bu kontrol sistemi çok etmenli bir ortamdaki bir etmeni kontrol etmek üzere genişletilmiştir. Bu çalışmanın temel güdüsü hatalara karşı dirençli ve değiştirmesi kolay bir kontrol sistemi tasarlamaktır. Sistemde bulanık muhakemeden faydalanan davranış tabanlı bir yaklaşım kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT A CONTROL SYSTEM USING BEHAVIOUR HIERARCHIES AND NEURO-FUZZY APPROACH Arslan, Dilek M.Sc, Department of Computer Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Ferda Nur Alpaslan December 2004, pages 59 In agent based systems, especially in autonomous mobile robots, modelling the environment and its changes is a source of problems. It is not always possible to effectively model the uncertainity and the dynamic changes in complex, real-world domains. Control systems must be robust to changes and must be able to handle these uncertainties to overcome this problem. In this study, a reactive behaviour based agent control system is modelled and implemented. The control system is tested in a navigation task using an environment, which has randomly placed obstacles and a goal position to simulate an environment similar to an autonomous robot's indoor environment. Then the control system was IVextended to control an agent in a multi-agent environment. The main motivation of this study is to design a control system, which is robust to errors and easy to modify. Behaviour based approach with the advantages of fuzzy reasoning systems is used in the system.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    66629

    Mimarlıkta bilimin yeri: Dekonstrüktif mimarlığa bir bakış

    The Position of science in architecture: A View to deconstructive architecture

    MERAL EKİNCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞE ŞENTÜRER

  2. Tez No

    143597

    Exploiting Web service semantics through ebXML registries and software agents

    Ağ servis semantiğinin ebXML saklayıcıları ve yazılım ajanları aracılığıyla kullanılması

    YILDIRAY KABAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASUMAN DOĞAÇ

  3. Tez No

    823388

    Yapay zekâ ve demokrasi

    Artificial intelligence and democracy

    AYŞE NUR YAZICILAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Kamu Hukuku Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞULE ÖZSOY BOYUNSUZ

  4. Tez No

    66865

    Bir konfeksiyon otomasyon yazılımı

    A textile automation software

    FERHAT TORGALOZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TEVFİK AKGÜN

  5. Tez No

    75485

    Ulaştırma sistemlerinin bütünleşik analizi

    Integrated analysis of transportation systems

    TEVFİK BAŞAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜNGÖR EVREN

Geri Dön