Geri Dön

A behavior based robot contol system architecture for navigation in environments with randomly allocated walls

Rastgele yerleştirilmiş duvarlı ortamlarda gezinim için davranış tabanları robot kontrol sistem tasarımı

  1. Tez No: 143509
  2. Yazar: BERRİN ALTUNTAŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Davranış tabanlı kontrol sistemleri, Topolojik haritalar, Görsel Gezinim
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Bir robota zeka eklemenin en iyi yolu robotun kontrol sistemine bilgi entegre etmektir. Bir ortamdaki dönüm noktalarını ziyaret etmeyi amaçlayan bir robot kontrol sistemi için en faydalı bilgi, çevresel bilgidir. Robotun çevresinin en doğal gösterimi haritadır. Bu çalışma, bütünü-kapsama yapısını ve motor şema mimarilerini baz alarak, robotun, yakınlık sensörlerini, odometri sensörlerini, pusulayı, ve resimi kullanarak çevresinin haritasını oluşturmasını sağlıyacak sistem mimarisini sunar. Sensör değerlerini işleyerek oluşturulan bilgi, bilginin sürekliliği ile ilgili gereksinimlerine göre, Kısa Dönem Hafızada (KDH) veya Uzun Dönem Hafızada (UDH) saklanır. KDH'de saklanan bilgi sensör değeri gibi kullanılırken, UDH çevrenin haritasını saklar. Çevrenin haritası robota önbilgi olarak verilmemiştir, aksine robot, ortamda hareket ettikçe çevrenin haritasını oluşturur. Oluşturulan haritayı kullanarak, robotun, çevresindeki gidilmemiş alanları ziyaret etmesi sağlanacaktır. Kontrol sistemi gerçek bir robot olan sensörlerle donatılmış Khepera için tasarlanmıştır. Kontrol sistemi Linux işletim sisteminde Webots Versiyon 2.0 benzeticisinde test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Integration of knowledge to the control system of a robot is the best way to emerge intelligence to robot. The most useful knowledge for a robot control system that aims to visit the landmarks in an environment is the enviromental knowledge. The most natural representation of the robot's environment is a map. This study presents a behavior based robot control system architecture that is based on subsumption and motor schema architectures and enables the robot to construct the map of the environment by using proximity sensors, odometry sensors, compass and image. The knowledge produced after processing the sensor values, is stored in Short Term Memory (STM) or Long Term Memory (LTM) of the robot, according to the persistence requirements of the knowledge. The knowledge stored in the STM acts as a sensor value, while LTM stores the map of the environment. The map of the environment is not a priori information for the robot, but it constructs the map as it moves in the environment. By the help of the map constructed the robot will be enabled to visit non-visited areas in the environment and to localize itself in its internal world. The controller is designed for a real robot Khepera equipped with the sensors required. The controller was tested on simulator called Webots version 2.0 on Linux operating system. Keyword: Behavior-Based Robot Control System, Topological Map, And Visual Servo

Benzer Tezler

  1. Tez No

    420391

    System design and prototype development of a guide – guard robot for the department of mechatronics engineering laboratories

    Mekatronik mühendisliği bölüm laboratuvarları için Rehber – Bekci Robot sistem tasarımı ve prototip geliştirilmesi

    AMİR NOBAHAR SADEGHI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Prof. Dr. ABDULKADİR ERDEN

    YRD. DOÇ. DR. ZÜHAL ERDEN

  2. Tez No

    657666

    A social navigation approach for mobile assistant robots

    Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı

    HASAN KIVRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  3. Tez No

    858602

    A refined methodology tor model-based FPGA hardware design: An example of quadrotor dynamical model implementation

    Model tabanlı FPGA donanımı tasarımında iyileştirilmiş bir yöntem sistemi: Bir dört rotorlu için dinamik model gerçekleme örneği

    SEZER MEMİŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ

  4. Tez No

    119325

    A Behavior-based design for purposeful navigation and map construction

    Amaçlı gezinim ve harita oluşturulması için davranış-tabanlı bir tasarım

    ÖZGÜR ALAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN

  5. Tez No

    911105

    Deep learning-based behavior analysis of seafarers

    Derin öğrenme tabanlı gemi adamlarının davranış analizi

    VEYSEL GÖKÇEK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GAZİ KOÇAK

    DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP GENÇ

Geri Dön