Inertial parameter desing of spatial mechanisms
Uzaysal mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı
- Tez No: 143521
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Uzaysal mekanizma, optimal atalet parametreleri, dengeleme, kinematik analiz, kuvvet analizi, kapanım belirlenmesi, Spatial mechanism, optimal inertial parameters, balancing, kinematic analysis, force analysis, closure identification
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Bu tezde, mekanizmanın dinamik davranışlarım optimizasyonu için (örneğin, tahrik torkundaki/kuvvetindeki dalgalanmaların minimum seviyeye indirilmesi, sallanma kuvvetini/momentini dengeleme gibi...) yükün etkileri de göz önüne alınarak, uzaysal bir mekanizmanın atalet parametreleri kullanılmaktadır. Burada, atalet parametreleri olarak kütle, atalet matrisinin 6 elamanı ve linklerin ağırlık merkezleri nitelenmektedir. Mekanizmanın dinamik davranışlarının optimizasyonu için Force Fluctuation Number (FFN) kavramından yararlanılmıştır. Bu kavram kullanılarak optimal atalet parametrelerinin sağlaması gereken doğrusal denklemler elde edilmektedir. Genelde bu denklemlerin sayısı serbest seçilebilen atalet parametrelerinin sayısından azdır. Bundan dolayı atalet parametrelerinin bazıları dizayn kısıtlamalarını sağlaması için serbestçe seçilebilir. MATHEMATICA kullanılarak, kısıtlamaları sağlayacak optimum atalet parametrelerini elde etmek için bir program geliştirilmiştir. Program bağımsız olarakda kullanılabilen bir serbestlik dereceli, bir çevrimli uzaysal mekanizmaların kinematik ve kuvvet analizi modüllerini de içermektedir. Geliştirilen program kullanılarak farklı kapanımlar belirlenebilir ve bu analizler seçilen herhangi bir kapanımda yapılabilir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the inertial parameters of a spatial mechanism are used in order to optimize various aspects of the dynamic behaviour of the mechanism (such as minimizing actuator torque/ force fluctuations, shaking force/moment balancing, etc.) while the effects of loads are considered as well. Here, inertial parameters refer to the mass, 6 elements of the inertia tensor and coordinates of the center of mass of the links. The concept of Force Fluctuation Number (FFN) is utilized to optimize the dynamic behaviour of the mechanism. By using the FFN concept, one obtains a number of linear equations to be satisfied by the optimal inertial parameters. In general, the number of such equations is less than the number of the inertial parameters. Therefore, some of the inertial parameters may be selected freely in order to satisfy other design constraints. Using MATHEMATICA, a program has been developed to obtain the linear equations to be satisfied by the optimal inertial parameters. The' developed program includes a kinematic and force analysis module, which can be used independently for a complete kinematic and dynamic analysis of any one degree of freedom, single loop, spatial mechanism. The different closures of the mechanism may be identified by using the developed package and these analyses can be performed on any selected closure of the mechanism.
Benzer Tezler
- Sabit hızlı küresel kavramanın tasarımının geliştirilmesi, çalışma kuvvetlerinin analizi ve oluşan dengesiz kuvvetleri azaltacak şekilde düzeltilmesi
Improving the design of the spherical constant velocity coupling mechanism, analyzing the operating forces, and revising to reduce the resulting imbalanced forces
FERUDUN DOĞUŞ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Yüksek hızlı kompozit teknelerde dövünme kuvvetlerine maruz panellerin mekanik analizi
Mechanical analysis of high speed composite vessels? bow-flares? panels
UĞUR MUTLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ERGİN
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Design of a floating pipe breakwater - wave energy converter hybrid system
Boru tipi yüzer dalgakıran - dalga enerjisi dönüştürücü çok amaçlı sistem tasarımı
MEHMET ADİL AKGÜL
Doktora
İngilizce
2014
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKıyı Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET SEDAT KABDAŞLI