Vision guided manipulation and grasping
Görme güdümlü robot konumlandırılması ve tutma
- Tez No: 152414
- Danışmanlar: PROF.DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 131
Özet
ÖZET GÖRME GUDUMLU ROBOT KONUMLANDIRILMASI VE TUTMA Robotların karmaşık uygulama alanlarında kullanımlarının artmasıyla birlikte, çevreyle etkileşim ihtiyaçları ortaya çıkmıştır. Bu amaçla, robotlar ve robot kollarında görme gibi çeşitli algılama araçları kullanılmaya başlanmıştır. Çevre parametlerinin dokunmadan ölçülmesini sağlamasından dolayı, görme yararlı bir robot algılama aracı haline gelmiştir. Görmenin robotlar için bir algılama aracı olarak kullanılmasının ortaya çıkmasından itibaren, görmenin robot kollarının denetleme döngülerinde kullanılması üzerine birçok araştırma yürütülmüştür. Görme, genelde robot kollarının kapalı-döngü denetlenmesinde kullanılacak olan geri besleme bilgisinin elde edilmesinde kullanılır. Görme güdümlü sistemlerde, görsel servolama, imgelerde görülen özellikler ile istenen bir görevi başarmak için robot kolunun yapması gereken hareketlerin arasında ilişki kurulması olarak tanımlanabilir. Bu ilişkiyi yaratabilmek için, bir dizi işlemin tamamlanması gerekir. Görüntü işleme ve geri besleme bilgisinin hesaplanmasında kullanılacak imge özelliklerinin çıkarılmasını, her bir robot kolu eklemi için görmenin sağlamış olduğu geri besleme bilgisine dayanan gerekli komutların hesaplanması takip eder. Bu tez çalışmasında, görsel servolama probleminin tanıtılması ve piyasadan alınabilecek PC kamera ve 5 serbestlik dereceli CataLyst-5 robot kolundan oluşan genel sistemin performansının deneylerden elde edilmiş sonuçlara dayanarak tartışılması amaçlanmıştır. Deneylerde,“dinamik imgeye dayalı bak-ve-hareket et”yapısı ve elde-göz kamera yerleştirme biçimi kullanılmıştır.“Artırma”yaklaşımını kullanarak, çeşitli görsel denetleyiciler farklı şartlar altında test edilmiş, ve ileri sürülen“artırma”yaklaşımı ve bahsedilen yapı için dizayn edilmiş denetleyicilerle, robot konumlandırması ve tutma işlevleri başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT VISION GUIDED MANIPULATION AND GRASPING With the increasing use of robots in complex applications, the need of interaction with the environment has arisen. For this purpose, robots and manipulators have started to make use of different sensory tools like vision. Vision, as a sensor that allows non-contact measurement of environment parameters, has become a useful robotic sensor. After the first introduction of vision as a robotic sensor, many researches have been conducted on using vision in control loops of robotic manipulators. In general, vision is used to extract necessary feedback information that is going to be employed in closed-loop control of robotic manipulators. In vision guided systems, visual servoing problem can be defined as establishing a mapping between what is seen in the image and what movement the manipulator should make in order to accomplish a desired task. To create that mapping, a series of processes should be completed. Vision processing and extracting features to calculate feedback information is followed by generating necessary commands for joints of manipulator based on feedback information supplied by vision. This thesis aims to introduce the visual servoing problem and to discuss the performance of overall system, which consists of an off-the-shelf PC camera and 5-DOF Catalyst-5 manipulator, based on results obtained experimentally. For the experiments, dynamic image-based look-and-move architecture with an eye-in-hand configuration is used. Using“increment”approach, different visual controllers are tested under different conditions and it is seen that vision guided manipulation and grasping tasks are achieved with proposed“increment”approach and designed controllers for dynamic image-based look-and-move architecture and eye-in-hand configuration.
Benzer Tezler
- Grounding language in motor space: Exploring robot action learning and control from proprioception
Dil öğrenimini robot motor alanında temellendirme: Propriyosepsiyondan robot eylem öğrenimi ve kontrolünü keşfetmek
EMRE CAN ACİKGOZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ YURET
DOÇ. DR. MEHMET ERKUT ERDEM
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
- Visually-guided walking reference modification for humanoid robots
İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi
KAAN CAN FİDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Yapay Zeka'nın robot görmesi üzerine uygulanması
An Application of robot vision in artificial intelligence
FUNDA PEHLİVAN
- A semi-automatic façade generation methodology of architectural heritage from laser point clouds: A case study on Architect Sinan
Lazer nokta bulutlarından mimari mirasın cephe elemanlarının yarı otomatik modellenmesi: Mimar Sinan üzerine örnek bir çalışma
CEMAL ÖZGÜR KIVILCIM
Doktora
İngilizce
2021
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAİDE DURAN
- Translating intuitive aspects of conceptual model into the digital realm
Kavramsal modelleri̇n sezgi̇sel boyutunun di̇ji̇tal ortama aktarılması
ELİF AKTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MİNE ÖZKAR
