Geri Dön

Visually-guided walking reference modification for humanoid robots

İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi

PDF İndir

  1. Tez No: 389526
  2. Yazar: KAAN CAN FİDAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 103

Özet

İnsansı robotların, yakın gelecekte insanlara yardımcı olmaları beklenmektedir. Gezgin karakteristiğe sahip her robotta olduğu gibi, insansı robotlarda da otonom hareket kabiliyeti çevreyle etkileşimde büyük rol oynamaktadır. Otonomluk, yapay zeka öğeleriyle birlikte algılayıcı verisine ihtiyaç duyar. Robotun çevresi ile ilgili en zengin bilgiyi sağlayan algılayıcılar, görsel bilgi içeren kameralar olarak kabul görmektedir. Görsel bilgi, nesneleri tanıma, yerlerini belirleme ve hareket ettirme gibi uygulamaların yanında sahne anlamlandırılması, jest tanıma ve özkonumlandırma gibi problemlerin çözümünde kullanılabilmektedir. Bir insansı robotun üst seviye bir amaca hizmet etmek üzere gerçekleştireceği herhangi bir otonom hareket, bulunduğu çevre içerisinde belirli noktalara gitmesini gerektirmekte, ve dolayısıyla robotu özkonumlandırma yeteneğine bağımlı kılmaktadır. Hareketin sürdürüldüğü yol üzerinde gelen etkenlerin yarattığı hataların üstüste eklenmesi sonucu, çevreden bir geri beslemeye ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tez, görsel odometri tabanlı bir yürüyüş yörüngesi düzeltme algoritması sunmaktadır. Bahsedilen yöntemde bir stereo kamera çifti tarafından algılanan üç boyutlu noktalar zaman içinde takip edilerek kamera setinin 6 serbestlik dereceli konum ve oryantasyonu tahmin edilmektedir. Algoritma, geliştirilme aşamasında önceden kaydedilmiş videolar vasıtasıyla denenmiş ve son halini aldığında insansı robot SURALP (Sabancı Üniversitesi Robot Araştırmaları Laboratuvar Platformu) üzerinde test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Humanoid robots are expected to assist humans in the future. As for any robot with mobile characteristics, autonomy is an invaluable feature for a humanoid interacting with its environment. Autonomy, along with components from artificial intelligence, requires information from sensors. Vision sensors are widely accepted as the source of richest information about the surroundings of a robot. Visual information can be exploited in tasks ranging from object recognition, localization and manipulation to scene interpretation, gesture identification and self-localization. Any autonomous action of a humanoid, trying to accomplish a high-level goal, requires the robot to move between arbitrary waypoints and inevitably relies on its selflocalization abilities. Due to the disturbances accumulating over the path, it can only be achieved by gathering feedback information from the environment. This thesis proposes a path planning and correction method for bipedal walkers based on visual odometry. A stereo camera pair is used to find distinguishable 3D scene points and track them over time, in order to estimate the 6 degrees-of-freedom position and orientation of the robot. The algorithm is developed and assessed on a benchmarking stereo video sequence taken from a wheeled robot, and then tested via experiments with the humanoid robot SURALP (Sabanci University Robotic ReseArch Laboratory Platform).

Benzer Tezler

  1. Tez No

    593510

    Görme engelli kaynaştırma öğrencilerine akran aracılığıyla sunulan rehberle yürüme becerisinin eşzamanlı ipucu yöntemiyle öğretiminin etkililiği

    The effectiveness of teaching peer-guided walking skills with peer-to-peer coaching method to visually impaired mainstreaming students

    SILA ATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Özel Eğitim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BANU ARSLANTEKİN ALTUNAY

  2. Tez No

    613825

    Görme engelli bireylere yönelik hazırlanan web tabanlı cinsel sağlık eğitiminin kalitesi, içeriği ve kullanımının değerlendirilmesi

    Evaluation of the quality, content and use of web based sexual health education for visual impaired individuals

    HATİCE GÜDÜL ÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    HemşirelikAkdeniz Üniversitesi

    Hemşirelik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE YANGIN

  3. Tez No

    382838

    Namık Kemal Üniversitesi kampüsü örneğinde kampüslerin engelli bireyler tarafından kullanım olanakları

    Usability of campuses by disabled people in the case of Namik Kemal University

    DAMLA TAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Peyzaj MimarlığıNamık Kemal Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MURAT ÖZYAVUZ

  4. Tez No

    143525

    Visually guided robotik assembly

    Görüntü güdümlü robetik montaj

    ONUR ŞERAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN

  5. Tez No

    482783

    Görsel-motor entegrasyon sürecinde beyinde oluşan fonksiyonel bağlantısallık değişimlerinin manyetik rezonans görüntülemeyle araştırılması

    Investigation of functional connectivity alterations in the brain during visuomotor integration process with magnetic resonance imaging

    KARDELEN ERYÜREK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Nörolojiİstanbul Üniversitesi

    Sinir Bilimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TAMER DEMİRALP

Geri Dön