PUMA 560 robotunun hesaplanmış moment metoduyla kontrolü
Control of PUMA 560 robot using computed torque method
- Tez No: 152845
- Danışmanlar: DOÇ. DR. RECEP KAZAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, Robot dinamiği, Hesaplanmış moment metodu
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
ÖZET
Özet (Çeviri)
CONTROL of PUMA 560 ROBOT USING COMPUTED TORQUE METHOD SUMMARY Keywords : Robot, Robot dynamics, Computed torque method In this study simulation and control work required to control the six degree of freedom PUMA 560 robot using the computed torque method has been performed. The kinematic, dynamic and control analysis have been done and the system behavior has been examined. In the second part; the general definations about the robots have been given. The structural properties of the robots and the control systems for the robots have been explained. In the third part; the kinematic equations needed for the the robot arm dynamic have been obtained. In the fourth part; the robot dynamic equations have been calculated using the joint motion's velocity and acceleration values resulting from the robot kinematic algorithms together with Lagrange - Euler dynamics. In the fifth part; computed torque control algorithm has been explained for the PUMA 560 robot as dependent and PD control scheme has been explained for the wrist axes as independent. In the sixth part; the program written in MATLAB, some information about the software and the flow chart of the program have been presented. In the seventh part; the graphics drawn at the end of the simulation have been presented. In the eight part; the results obtained from the study have been evaluated and the required explanations have been done. XIII
Benzer Tezler
- Altı eklemli bir robotun windows işletim sistemi altında denetim sistemi tasarımı
Design of a control system for a 6 link manipulator under windows operating system
UFUK ÖZBAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- 3-D simulation of a robot and its motions
Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu
FEHMİ KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması
Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots
OKAN DUYMAZLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
- Motion estimation of planar curves and their alignment using visual
Düzlemsel eğrilerin hareket kestirimi ve görme tabanlı kontrol kullanılarak hizalanması
AHMET YASİN YAZICIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL