Geri Dön

PUMA 560 robotunun hesaplanmış moment metoduyla kontrolü

Control of PUMA 560 robot using computed torque method

  1. Tez No: 152845
  2. Yazar: BÜLENT BOSTAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. RECEP KAZAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot, Robot dinamiği, Hesaplanmış moment metodu
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Sakarya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 99

Özet

ÖZET

Özet (Çeviri)

CONTROL of PUMA 560 ROBOT USING COMPUTED TORQUE METHOD SUMMARY Keywords : Robot, Robot dynamics, Computed torque method In this study simulation and control work required to control the six degree of freedom PUMA 560 robot using the computed torque method has been performed. The kinematic, dynamic and control analysis have been done and the system behavior has been examined. In the second part; the general definations about the robots have been given. The structural properties of the robots and the control systems for the robots have been explained. In the third part; the kinematic equations needed for the the robot arm dynamic have been obtained. In the fourth part; the robot dynamic equations have been calculated using the joint motion's velocity and acceleration values resulting from the robot kinematic algorithms together with Lagrange - Euler dynamics. In the fifth part; computed torque control algorithm has been explained for the PUMA 560 robot as dependent and PD control scheme has been explained for the wrist axes as independent. In the sixth part; the program written in MATLAB, some information about the software and the flow chart of the program have been presented. In the seventh part; the graphics drawn at the end of the simulation have been presented. In the eight part; the results obtained from the study have been evaluated and the required explanations have been done. XIII

Benzer Tezler

  1. Mekanik manipulatörlerin mekaniği

    Başlık çevirisi yok

    UĞUR YUSUF ÇETİNKAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    DOÇ.DR. OSMAN YAZICIOĞLU

  2. Altı eklemli bir robotun windows işletim sistemi altında denetim sistemi tasarımı

    Design of a control system for a 6 link manipulator under windows operating system

    UFUK ÖZBAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU

  3. 3-D simulation of a robot and its motions

    Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu

    FEHMİ KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN

  4. 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması

    Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots

    OKAN DUYMAZLAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN

  5. Motion estimation of planar curves and their alignment using visual

    Düzlemsel eğrilerin hareket kestirimi ve görme tabanlı kontrol kullanılarak hizalanması

    AHMET YASİN YAZICIOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL