Paralel robotlar ve düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması
Paralel robots and an application of a planar 3RRR paralel robot
- Tez No: 153015
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. NACİ ZAFER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu çalışmada robotik teknolojisinin hızla gelişen bir dalı olan paralel robotlar incelenmiştir. İlk bölümde paralel robotların tarihi ve gelişimi anlatılmış daha sonra düzlemsel uzayda kinematik sentez ve analizlerine değinilmiştir. Son bölümde ise gerçekleştirilen üç serbestlik dereceli düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması tanıtılmış ve robotun tasarım, imalat, kontrol ve uygulama alanında avantaj ve dezavantaj lan analiz edilmeye çalışılmıştır. Robotun tasarım ve imalat aşamasında kullanılan sistemlerin, diğer yeni uygulamalarda da kullanılabilmesi için mümkün olduğu kadar en temel ve basit parçalardan sentez edilmesine çalışılmış, hazır sistemlerin kullanılmamasına özen gösterilmiştir. Tasarlanan açık çevrim kontrol sistemi ve kullanılan eklem uzay kontrolü ile robotun uygunluğu gözlenmiş ve sistemde yapılaması gereken iyileştirmeler tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this work, parallel robots as a growing branch in robotic technology were investigated. Historical progress of parallel robots was narrated in the first section and their kinematic analysis and synthesis in a planar space were presented. Actual implementation of a three degree-of-freedom planar 3RRR parallel robot was realized, and advantages and disadvantages of real-world implementations in design, manufacturing and control areas were revealed. In order to produce results applicable in a general sense, systems used in robot design and manufacturing stages are kept as simple as possible and the use of off-the- shelf parts are avoided. The suitability of the robot for the designed open loop control system, and for the developed joint space control was thoroughly tested, and improvements needed were outlined.
Benzer Tezler
- Design and motion planning of planar (3+1)-degree-of-freedom kinematically redundant RPR-RPRR parallel robots for optimal elimination of actuation singularities
Düzlemsel (3+1) serbestlik dereceli kinematik olarak artıksıl RPR-R PRR paralel robotların aktüasyon tekilliklerinin optimal eliminasyonu için tasarımı ve hareket planlaması
MUHAMMED YASİR ÇUBUK
- Path curve design for cancellation of singularities of two-degree-of-freedom planar parallel robots
İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotların tekilliklerinin kaldırılması için yol eğrisi tasarımı
SİNAN YALÇIN ÖNAL
- Position-level forward kinematic singularities of RPRPR planar parallel robots
RPRPR düzlemsel paralel robotların konum düzeyinde ileri kinematik tekillikleri
LEVENT KARAKAYA
- Seri ve paralel robotlarda parçacık sürü optimizasyonu ile yörünge kontrolörü tasarımı
Trajectory based controller design using particle swarm optimisation for serial and parallel robots
OĞUZHAN KARAHAN
Doktora
Türkçe
2012
Kocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Kablo ile sürülen paralel robotların model tabanlı ve pekiştirmeli öğrenme ile konum denetimi
Position control of cable-driven parallel robot with model-based and reinforcement learning method
FATMA YAMAÇ
