Paralel robotlar ve düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması
Paralel robots and an application of a planar 3RRR paralel robot
- Tez No: 153015
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. NACİ ZAFER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 187
Özet
IV ÖZET Bu çalışmada robotik teknolojisinin hızla gelişen bir dalı olan paralel robotlar incelenmiştir. İlk bölümde paralel robotların tarihi ve gelişimi anlatılmış daha sonra düzlemsel uzayda kinematik sentez ve analizlerine değinilmiştir. Son bölümde ise gerçekleştirilen üç serbestlik dereceli düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması tanıtılmış ve robotun tasarım, imalat, kontrol ve uygulama alanında avantaj ve dezavantaj lan analiz edilmeye çalışılmıştır. Robotun tasarım ve imalat aşamasında kullanılan sistemlerin, diğer yeni uygulamalarda da kullanılabilmesi için mümkün olduğu kadar en temel ve basit parçalardan sentez edilmesine çalışılmış, hazır sistemlerin kullanılmamasına özen gösterilmiştir. Tasarlanan açık çevrim kontrol sistemi ve kullanılan eklem uzay kontrolü ile robotun uygunluğu gözlenmiş ve sistemde yapılaması gereken iyileştirmeler tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this work, parallel robots as a growing branch in robotic technology were investigated. Historical progress of parallel robots was narrated in the first section and their kinematic analysis and synthesis in a planar space were presented. Actual implementation of a three degree-of-freedom planar 3RRR parallel robot was realized, and advantages and disadvantages of real-world implementations in design, manufacturing and control areas were revealed. In order to produce results applicable in a general sense, systems used in robot design and manufacturing stages are kept as simple as possible and the use of off-the- shelf parts are avoided. The suitability of the robot for the designed open loop control system, and for the developed joint space control was thoroughly tested, and improvements needed were outlined.
Benzer Tezler
- Design and motion planning of planar (3+1)-degree-of-freedom kinematically redundant RPR-RPRR parallel robots for optimal elimination of actuation singularities
Düzlemsel (3+1) serbestlik dereceli kinematik olarak artıksıl RPR-R PRR paralel robotların aktüasyon tekilliklerinin optimal eliminasyonu için tasarımı ve hareket planlaması
MUHAMMED YASİR ÇUBUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Strength of actuation singularities of corank 2 in planar 3-PRR parallel robots
Düzlemsel 3-PRR paralel robotlarda korank 2 aktüasyon tekilliklerinin mukavemeti
EMİR GÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Seri ve paralel robotlarda parçacık sürü optimizasyonu ile yörünge kontrolörü tasarımı
Trajectory based controller design using particle swarm optimisation for serial and parallel robots
OĞUZHAN KARAHAN
Doktora
Türkçe
2012
Bilim ve TeknolojiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ZAFER BİNGÜL
- Kablo ile sürülen paralel düzlemsel robot manipulatörler için uyarlamalı kontrolcü tasarımı
Adaptive controller design for cable driven parallel planar robot manipulators
HAYRİ HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKER TÜRKER