Geri Dön

Strength of actuation singularities of corank 2 in planar 3-PRR parallel robots

Düzlemsel 3-PRR paralel robotlarda korank 2 aktüasyon tekilliklerinin mukavemeti

PDF İndir

  1. Tez No: 793853
  2. Yazar: EMİR GÜN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 65

Özet

Paralel robotlar, havacılık, uzay, otomotiv ve tıp gibi farklı alanlarda hareket simülatörleri, endüstriyel manipülatörler, takım tezgahları, tıbbi ve cerrahi robotlar ve haptik cihazlar gibi çeşitli şekillerde uygulamalara sahiptir. Paralel robotların bu kadar geniş bir alanda tercih edilmelerinin nedenleri konvansiyonel seri robotlara göre daha yüksek doğruluğa, daha yüksek yüksek rijitliğe, daha düşük atalete ve daha büyük yük/ağırlık oranına sahip olmalarıdır. En büyük dezavantajları ise çalışma uzayları içerisinde yer alan aktüasyon tekillikleridir. Mekanizmanın kapalı kinematik zincir yapısında dolayı ortaya çıkan bu tekilliklere yaklaşılırken ters dinamik çözüm sonsuza ıraksar ve robotun kontrolü kaybedilir. Bu nedenlerle paralel robotların çalışma uzaylarının tamamını kullanabilmeleri için aktüasyon tekilliklerinden geçebilmeleri büyük önem taşımaktadır. Bunu gerçekleştirmek için uç işlevcinin yörüngesi, hareket denklemleri tekil konfigürasyonda tutarlı olacak şekilde planlanmalıdır. Ancak aktüasyon tekillikleri, gerçekleştirilen göreve bağlı olarak farklı mertebelere sahip olabilir ve yüksek mertebeden tekilliklerin kaldırılması için tutarlılıktan başka ek koşullar gerekir. Bu tezde, üç serbestlik dereceli düzlemsel 3-PRR paralel robotların korank 2 aktüasyon tekilliklerinin mukavemeti analiz edilmiştir. Mevzubahis robotun korank 2 aktüasyon tekilliklerinin hangi koşul altında yüksek mertebeden hale geleceği belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

Parallel robots have applications in various forms like motion simulators, industrial manipulators, machine tools, medical and surgical robots, and haptic devices in different fields such as aerospace, automotive and medicine. The reasons why parallel robots are preferred in such a wide spectrum of areas are that they have higher accuracy, higher stiffness, lower inertia, and larger payload-to-weight ratio compared to conventional serial robots. Their biggest disadvantage is the presence of actuation singularities inside their workspace. When approaching these singularities, which arise due to the closed kinematic chain structure of the mechanism, the inverse dynamic solution diverges to infinity and the control of the robot is lost. For these reasons, it is of great importance for parallel robots to pass through actuation singularities so that they can use their entire workspace. To realize this, the end-effector trajectory must be planned so that the equations of motion are consistent at the singular configuration. However, actuation singularities can become of high order depending on the task being performed, and high-order singularities require additional conditions other than the consistency for being removed. In this thesis, the strength of the corank 2 actuation singularities of three-degree-of-freedom 3-PRR planar parallel robots is analyzed. It is determined under which condition the corank 2 actuation singularities of the robot under study become of high order.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    192059

    Disgrafi problemi olan çocuklarda üst ekstremite motor eğitiminin yazı yazma üzerine etkisi

    The effect of the upper extremite motor training on writing of children having disgraphia problem

    ÖZLEM ÇINAR ÖZDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonAbant İzzet Baysal Üniversitesi

    Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. FERDA DOKUZTUĞ ÜÇSULAR

  2. Tez No

    650789

    The determination of the functional fatigue life of high temperature shape memory alloys after cold rolling process

    Yüksek sıcaklık şekil hafızalı alaşımların soğuk haddeleme işlemi sonrası fonksiyonel yorulma ömürlerinin tayini

    MUSTAFA SEFA VELİPAŞAOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BENAT KOÇKAR

  3. Tez No

    777765

    Analytical investigation of quasi-aeroservoelastic behaviour of an aircraft spoiler

    Bir uçak spoilerının quasi-aeroservoelastik davranışının analitik olarak incelenmesi

    YİĞİT KURTİŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU

    PROF. DR. ATA MUGAN

  4. Tez No

    325576

    Utilization of pneumatic artificial muscles on a direct shear test setup

    Pnömatik yapay kasların direkt kesme deneyi düzeneğinde kullanılması

    ANIL YILDIZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    İnşaat MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN BAYKAL

  5. Tez No

    519451

    Activation of metal nanoparticle/polymer systems via photothermal effect to develop shape memory polymers

    Şekil hafızalı polimerlerin geliştirilmesi için metal nanoparçacık/polimer sistemlerinin fototermal etki ile aktifleştirilmesi

    MERVE SEYHAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Kimya MühendisliğiYeditepe Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEYDA MALTA

Geri Dön