Geri Dön

Development of a stereo vision system for an industrial robot

Endüstriyel bir robot için çift görüş sistemi geliştirilmesi

  1. Tez No: 153263
  2. Yazar: HAKAN BAYRAKTAR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Resim İşleme, Çift Eşleştirme, Nesne Tanımlama, Derinlik Algılama v, Image Processing, Stereo Matching, Pattern Classification, Depth Extraction IV
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 173

Özet

ÖZ ENDÜSTRİYEL BİR ROBOT İÇİN ÇİFT GORUŞ SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ BAYRAKTAR, Hakan Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Bilgin KAFTANOĞLU Aralık 2004, 156 sayfa Bu tezin amacı taşıyıcı bant üzerinde hareket eden nesneleri konumlandıracak ve sınıflandıracak bir çift görüş sisteminin geliştirilmesidir. Görüş sistemi nesnelerin bir uzay koordinat sistemine göre konumlarına ve nesnelerin sınıflarına karar verecektir. Nesenelerin konumlarını tahmin edebilmek için, farklı konumlara yerleştirilmiş iki kamera kullanılmıştır. Nesnelerin bazı özelliklerini elde edebilmek için resim işleme algoritmalarından yararlanılmıştır. Bu özellikler çift eşleştirme ve sınıflandırma algoritmalarına beslenir. Nesnelerin konumlarına karar vermek için çift eşleştirme algoritmasının sonuçları kameraların kalibrasyon parametreleri ile birleştirilir. Nesne tanımlama teknikleri (Bayes ve en yakın komşu tanımlayıcıları) nesneleri sınıflandırmak için kullanılmıştır. Nesnelerin doğrusal hızına taşıyıcı bantı süren motorun şaftına bağlanan bir kodlayıcı kullanılarak karar verilmektedir. Önerilen sistemin çıktılarını kullanarak, robot nesneyi taşıyıcı banttan almak için bir hareket sırası planlayabilir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT DEVELOPMENT OF A STEREO VISION SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT BAYRAKTAR, Hakan Ms., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Bilgin KAFTANO?LU December 2004, 156 pages The aim of this thesis is to develop a stereo vision system to locate and classify objects moving on a conveyor belt. The vision system determines the locations of the objects with respect to a world coordinate system and class of the objects. In order to estimate the locations of the objects, two cameras placed at different locations are used. Image processing algorithms are employed to extract some features of the objects. These features are fed to stereo matching and classifier algorithms. The results of stereo matching algorithm are combined with the calibration parameters of the cameras to determine the object locations. Pattern classification techniques (Bayes and Nearest Neighbor classifiers) are used to classify the objects. The linear velocity of the objects is determined by using an encoder mounted to the shaft of the motor driving the conveyor belt. A robot can plan a sequence of motion to pick the object from the conveyor belt by using the output of the proposed system.

Benzer Tezler

  1. Omni-directional vision based environment sensing for movement control of mobile robots

    Gezgin robotların hareket kontrolü için tüm-yönlü görüntüleme tabanlı ortam algılaması

    KALİ GÜRKAHRAMAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ

  2. Development of an indoor navigation and automatic measurement system for construction sites

    Başlık çevirisi yok

    ERAY VARYETER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Hochschule Darmstadt

    PROF. DR. SVEN ROGALSKİ

    PROF. DR. THOMAS SCHUMANN

  3. Tek kameralı stereo görüş ile derinlik hesabının yapılması

    Depth estimation using single camera stereo vision

    ALİ MUMCU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. MURAT HACIÖMEROĞLU

  4. Araç-yaya kazalarını önlemek için stereo görüntü tabanlı uzaklık tespit sistemi geliştirilmesi

    Development of distance estimation system based on stereo vision to prevent vehicle-pedestrian accidents

    EMRE GÜNGÖR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET ÖZMEN

  5. Development of a framework for surgery robotics

    Ameliyat robotları için yazılım iskeleti tasarlama

    MURAT BİLEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBaşkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN