Development of a stereo vision system for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için çift görüş sistemi geliştirilmesi
- Tez No: 153263
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Resim İşleme, Çift Eşleştirme, Nesne Tanımlama, Derinlik Algılama v, Image Processing, Stereo Matching, Pattern Classification, Depth Extraction IV
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZ ENDÜSTRİYEL BİR ROBOT İÇİN ÇİFT GORUŞ SİSTEMİ GELİŞTİRİLMESİ BAYRAKTAR, Hakan Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Bilgin KAFTANOĞLU Aralık 2004, 156 sayfa Bu tezin amacı taşıyıcı bant üzerinde hareket eden nesneleri konumlandıracak ve sınıflandıracak bir çift görüş sisteminin geliştirilmesidir. Görüş sistemi nesnelerin bir uzay koordinat sistemine göre konumlarına ve nesnelerin sınıflarına karar verecektir. Nesenelerin konumlarını tahmin edebilmek için, farklı konumlara yerleştirilmiş iki kamera kullanılmıştır. Nesnelerin bazı özelliklerini elde edebilmek için resim işleme algoritmalarından yararlanılmıştır. Bu özellikler çift eşleştirme ve sınıflandırma algoritmalarına beslenir. Nesnelerin konumlarına karar vermek için çift eşleştirme algoritmasının sonuçları kameraların kalibrasyon parametreleri ile birleştirilir. Nesne tanımlama teknikleri (Bayes ve en yakın komşu tanımlayıcıları) nesneleri sınıflandırmak için kullanılmıştır. Nesnelerin doğrusal hızına taşıyıcı bantı süren motorun şaftına bağlanan bir kodlayıcı kullanılarak karar verilmektedir. Önerilen sistemin çıktılarını kullanarak, robot nesneyi taşıyıcı banttan almak için bir hareket sırası planlayabilir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DEVELOPMENT OF A STEREO VISION SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT BAYRAKTAR, Hakan Ms., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Bilgin KAFTANO?LU December 2004, 156 pages The aim of this thesis is to develop a stereo vision system to locate and classify objects moving on a conveyor belt. The vision system determines the locations of the objects with respect to a world coordinate system and class of the objects. In order to estimate the locations of the objects, two cameras placed at different locations are used. Image processing algorithms are employed to extract some features of the objects. These features are fed to stereo matching and classifier algorithms. The results of stereo matching algorithm are combined with the calibration parameters of the cameras to determine the object locations. Pattern classification techniques (Bayes and Nearest Neighbor classifiers) are used to classify the objects. The linear velocity of the objects is determined by using an encoder mounted to the shaft of the motor driving the conveyor belt. A robot can plan a sequence of motion to pick the object from the conveyor belt by using the output of the proposed system.
Benzer Tezler
- Autonomous ground refuelling framework of civil aircrafts using computer vision and robotics
Bılgısayar görüsü ve robotık kullanarak sıvıl uçakların otonom yerde ıkmal sıstemının çerçevesının oluşturulması
SÜLEYMAN YILDIRIM
Doktora
İngilizce
2023
Havacılık ve Uzay MühendisliğiCranfıeld UnıversıtyHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEESHAN A. RANA
- Development of an indoor navigation and automatic measurement system for construction sites
Başlık çevirisi yok
ERAY VARYETER
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHochschule DarmstadtPROF. DR. SVEN ROGALSKİ
PROF. DR. THOMAS SCHUMANN
- Araç-yaya kazalarını önlemek için stereo görüntü tabanlı uzaklık tespit sistemi geliştirilmesi
Development of distance estimation system based on stereo vision to prevent vehicle-pedestrian accidents
EMRE GÜNGÖR
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ÖZMEN
- İç ortamlar için yapay zeka tabanlı derinlik algılayan otonom araç geliştirilmesi
Development of an artificial intelligence based depth estimating autonomous vehicle for indoor environments
UTKU ULUSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYŞE DEMİRHAN
- Development of a framework for surgery robotics
Ameliyat robotları için yazılım iskeleti tasarlama
MURAT BİLEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBaşkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN