Stability augmentation of a semi-autonomous wheelchair
Yarı otonom bir tekerlekli sandalye için kararlılık arttırımı
- Tez No: 153359
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yan-otonom tekerlekli sandelye, kararlılık iyileştirilmesi, ağırlık merkezinin aktif kaydırılması, eğimli yüzeylerde hareket, devrilme analizi vıı, Semi-autonomous wheelchair, stability augmentation, active shifting of center of mass, motion on sloped surfaces, toppling analysis
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 162
Özet
oz YARI OTONOM BİR TEKERLEKLİ SANDALYE İÇİN KARARLILIK ARTTIRIMI Ayık, H.Müjde Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal Özgören Eylül 2004, 148 sayfa Bu tez çalışması kapsamında, bir tekerlekli sandalye-insan sistemi modellenmiş, ve farklı yol ve sürüş koşullarında, yol üzerindeki ani eğim değişikliklerinin ve manevranın sistem kararlılığı üzerindeki etkileri incelenmiştir. Tekerlekli sandalye sisteminin kararsız olduğu durumlar için kararlılığı artırmak amacıyla üç yöntem önerilmiştir. Bu çalışma, tekerlekli sandalye sisteminin değişen yol koşullarındaki kararlılığını iyileştirerek kullanıcıların hareket özgürlüğünün ve yaşam kalitelerinin artırılması amacıyla yapılmıştır. Sabit ve değişken eğimli yollarda sürülen bir tekerlekli sandalye için iki ayrı matematiksel model elde edilmiştir. Elde edilen matematiksel modeller ve denetim yapısıyla Matlab Simulink modelleri oluşturulmuştur. Sistemin kararlılığı farklı durum çalışmalarıyla incelenerek, bazı durumlarda sistemin kararsız olduğu gözlenmiştir. Kararlılığı artırmak amacıyla üç yöntem kullanılmıştır. Bunlardan birisi, keskin dönüşlerde hızın otomatik olarak düşürülmesidir, bu sayede tekerlikli sandelyenin hızı güvenli bir dönüş için düşürülür ancak tekerlekli sandelye istenen yolu takip eder. İkinci yöntem, hızdaki ani iniş ve çıkışları engellemek amacıyla düşük geçişli bir filtrenin kullanılmasıdır. Son yöntem olarak da, tekerlekli sandelye-insan sisteminin ağırlık merkezi denetimli olarak tekerlekler üzerindeki tepki kuvvetinin azaldığı tarafa doğru yavaşça kaydınlmışır vı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT STABILITY AUGMENTATION OF A SEMI-AUTONOMOUS WHEELCHAIR Ayık, H.Müjde M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor : Prof. Dr. Kemal Özgören September 2004, 148 pages In this thesis, the dynamic modeling of a wheelchair-human system is performed, and the effects of steering action and sudden slope changes along the path on the system stability are analyzed for different road and driving conditions. For the cases where the wheelchair system is unstable three methods are proposed for stability augmentation. This study is performed to improve the stability of the wheelchair system under varying road conditions so as to increase the limit of independency for wheelchair users and enhance their life quality. Two separate mathematical models are obtained for the wheelchair driven on constant sloped and changing sloped roads. Matlab Simulink models are constructed with the obtained mathematical models and control structure. The stability of the system is analyzed by case studies and it is seen that the system is unstable in some of these cases. Three methods are used for enhancement of the stability. One is the speed reduction via joystick module during steep turns, by which the speed of the wheelchair is reduced automatically for a safe steering, but the wheelchair follows the desired course. The second method is the use of a shape filter in order to obtain a less jerky response for the speed. As a final method, the center of mass of the wheelchair-human system is shifted gently in a controlled manner to the side where the reaction force on the wheels decreases. IV
Benzer Tezler
- Türkiye Gün İçi Piyasası'nın Avrupa ile karşılaştırmalı analizi
Comparative analysis of Turkiye's Intraday Market with Europe
ZEYNEP ÖZMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERMİN ONAYGİL
- Aerodynamic parameter estimation of a missile in closed loop control and validation with flight data
Kapalı döngü kontrolünde bir füzenin aerodinamik parametre tahmini ve uçuş verisiyle geçerleme
GÜNEŞ AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- A comparison of model following control systems for helicopter flight control near hover
Askı uçuşunda helikopter kontrolü için model takip eden kontrol sistemleri karşılaştırması
ILGAZ DOĞA OKCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Altitude-hold flight controller design of supersonic aircraft for longitudinal motion
Süpersonik hava aracı'nın uzunlamasına hareket kapsamında 'İrtifa-Kilitleme' uçuş kontrolcüsünün tasarımı
AHMET HULUSİ ÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Ticaret ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER KALYON
- Preliminary design, build and flight testing of a vtol tailsitter unmanned aerial vehicle with hybrid propulsion system
Dikey iniş kalkış yapabilen hibrit itki sistemli bir insansız hava aracının ön tasarımı, üretimi ve test uçuşu çalışmaları
MİRAÇ KUDDUSİ AKSUGÜR
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN