Small-size unmanned model helicopter guidance and control
Küçük boyutlu insansız model helikopter denetim ve güdümü
- Tez No: 153728
- Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Helikopter, denetim, güdüm, Helicopter, control, guidance iv
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz KÜÇÜK BOYUTLU İNSANSIZ MODEL HELİKOPTER DENETİM VE GÜDÜMÜ Karasu, Çağlar Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu Kasım 2004, 93 Sayfa İnsansız hava araçlarının askeri alanlarda kullanılmasıyla bu konudaki araştırmalar ve bu konunun önemi artmıştır. İnsansız helikopterler, insansız hava araçları içersinde en atik ve manevra kabiliyeti en yüksek olan araçlardır. Havada asılı kalmaları ve yavaş hareket edebilmeleri helikopterlere olan ilgiyi arttırmaktadır. Bu tür kabiliyetleri insansız helikopterlerin arama ve kurtarma, gözetim ve haritacılık gibi çeşitli alanlarda kullanılmasına olanak tanımaktadır. Otonom özelliği bu tür uygulamalar için anahtardır. Bu araçlara otonom özellik kazandırılması için tasarlanması gerekenler arasında güdüm ve denetim algoritmaları temel olanlarıdır. Yol noktaları istenen rotanın takip edilebilmesi için kullanılmıştır. LOS güdüm yöntemi kullanılarak helikopter yol noktalarına ulaştırılmıştır. Güdüm komutlarının gerçekleştirilmesi için LOR yöntemiyle bir denetimci tasarlanmıştır. Ayrıca, konum denetimcileri de helikopterin havada asılı kalabilmesi için root-Iocus yöntemiyle tasarlanmıştır. Denetimci tasarımı için doğrusal olmayan model doğrusalaştırılmıştır ve denge durumları bulunmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SMALL-SIZE UNMANNED MODEL HELICOPTER GUIDANCE AND CONTROL Karasu, Çağlar M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu November 2004, 93 Pages The deployment of unmanned aerial vehicles (UAV) in military applications increased the research about them and the importance of them. The unmanned helicopters are the most agile and maneuverable vehicles among the unmanned aerial vehicles (UAV). The ability of hovering and low speed cruise makes them even more attractive. Such abilities supply more areas to deploy the usage of the unmanned helicopters like search & rescue, mapping, surveillance. Autonomy is the key property for these vehicles. In order to provide autonomy to an unmanned vehicle, the guidance and the autopilot units are designed in the first step. Waypoints are used to track the desired trajectories. The line of sight guidance is used to reach an active waypoint. In order to realize the guidance commands controllers are designed by using LQR. In addition, position and heading controllers are designed by root-locus method. The trimming and linearization are implemented in order to extract linear models used for controller design.
Benzer Tezler
- Türkiye imalat sanayiinde çalışan esnaf ve sanatkarların sosyo ekonomik yapıdaki yeri ve başlıca sorunları ve Bursa'da tatbiki bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET TAŞTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
İşletmeUludağ ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Hıyar turşularında sorbik asitin yüzeyde zar oluşumuna etkisi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
TÜLAY DALGIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Bilimi ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YILDIZ BORA
- Konut bölgelerinde parsel düzeni uygulamasının kent topraklarının rasyonel kullanımı çerçevesinde mimari açıdan değerlendirilmesi
An Architeet's Criticism of the Currently Practised method of plot formation in residential areas from the point of View of rational utilization of urban deatories
SUZAN ESİRGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMAN
- Çekirdeksiz kuru üzümde uygulanan politikanın Ege Bölgesinde üretim ve üretici açısından sonuçlarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
GÜVEN ÖZERİN