Small-size unmanned model helicopter guidance and control
Küçük boyutlu insansız model helikopter denetim ve güdümü
- Tez No: 153728
- Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Helikopter, denetim, güdüm, Helicopter, control, guidance iv
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
öz KÜÇÜK BOYUTLU İNSANSIZ MODEL HELİKOPTER DENETİM VE GÜDÜMÜ Karasu, Çağlar Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu Kasım 2004, 93 Sayfa İnsansız hava araçlarının askeri alanlarda kullanılmasıyla bu konudaki araştırmalar ve bu konunun önemi artmıştır. İnsansız helikopterler, insansız hava araçları içersinde en atik ve manevra kabiliyeti en yüksek olan araçlardır. Havada asılı kalmaları ve yavaş hareket edebilmeleri helikopterlere olan ilgiyi arttırmaktadır. Bu tür kabiliyetleri insansız helikopterlerin arama ve kurtarma, gözetim ve haritacılık gibi çeşitli alanlarda kullanılmasına olanak tanımaktadır. Otonom özelliği bu tür uygulamalar için anahtardır. Bu araçlara otonom özellik kazandırılması için tasarlanması gerekenler arasında güdüm ve denetim algoritmaları temel olanlarıdır. Yol noktaları istenen rotanın takip edilebilmesi için kullanılmıştır. LOS güdüm yöntemi kullanılarak helikopter yol noktalarına ulaştırılmıştır. Güdüm komutlarının gerçekleştirilmesi için LOR yöntemiyle bir denetimci tasarlanmıştır. Ayrıca, konum denetimcileri de helikopterin havada asılı kalabilmesi için root-Iocus yöntemiyle tasarlanmıştır. Denetimci tasarımı için doğrusal olmayan model doğrusalaştırılmıştır ve denge durumları bulunmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SMALL-SIZE UNMANNED MODEL HELICOPTER GUIDANCE AND CONTROL Karasu, Çağlar M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu November 2004, 93 Pages The deployment of unmanned aerial vehicles (UAV) in military applications increased the research about them and the importance of them. The unmanned helicopters are the most agile and maneuverable vehicles among the unmanned aerial vehicles (UAV). The ability of hovering and low speed cruise makes them even more attractive. Such abilities supply more areas to deploy the usage of the unmanned helicopters like search & rescue, mapping, surveillance. Autonomy is the key property for these vehicles. In order to provide autonomy to an unmanned vehicle, the guidance and the autopilot units are designed in the first step. Waypoints are used to track the desired trajectories. The line of sight guidance is used to reach an active waypoint. In order to realize the guidance commands controllers are designed by using LQR. In addition, position and heading controllers are designed by root-locus method. The trimming and linearization are implemented in order to extract linear models used for controller design.
Benzer Tezler
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- High-speed trajectory replanning and trajectory tracking for collision avoidance
Çarpışma önlemek için yüksek hızlı rota planlama ve rota takibi
MEHMET HASANZADE
Doktora
İngilizce
2021
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Küçük ölçekli turbo jet motor modellemesi ve kontrolü
Modeling and control of a small turbo jet engine
ÖZGÜR MUTLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İHA haberleşmesi için havadan havaya kanal modellerinin incelenmesi
Investigation of air to air channel models for UAV communications
ATAKAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENK TOKER