Robot manipülatörlerde farklı denetim yöntemlerinin uygulanması
Application of different conrol tecniques to robot manipulators
- Tez No: 154213
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatör, DCAL, uyarlamalı, bulanık mantık, PD ve PID, Robot manipulator, DCAL, adaptive, fuzzy logic, PD and PID
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
ÖZET Yapılan bu çalışmanın ilk kısmında üç linkli yüzeysel bir robot manipülatör üzerine yoğunlaşılacaktır. Bu tipteki bir robot modeli için PD, PID ve bulanık mantık olarak adlandırılan denetleyiciler üstünde durulacak ve denetleyicilerin nasıl tasarlanacağı gösterilecektir. Sisteme uygulanacak torkun tasarımında Computed Torque yöntemi izlenmiştir. Her bir denetleyicinin avantaj ve dezavantaj lan simülasyonlarla gösterilmeye çalışılacaktır. Bu bölümde bulanık mantık denetleyicilerin performansı bilinen yöntemlerle karşılaştırarak kontrol sistemleri üzerindeki potansiyelleri gösterilmeye çalışılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümünde lineer olarak parametrelerine aynlamayan sistemlerin kontrolü için yeni bir yaklaşım sunulacak ve bulanık mantık destekli DCAL (Desired Compensation Adaptive Law) adaptasyon yöntemiyle tasarlanışı gösterilecektir. DCAL uyarlamalı denetleyicilere ek olarak parametrelerine aynlamayan bölüm bulanık mantık denetleyiciler yardımıyla kompanse edilecektir. Lyapunov tarzı yaklaşımla yapılan kararlılık analizinde önerilen denetleyicinin link takip hatasını mutlak bir sınıra düzenli olarak sürebildiği gösterilecektir. Elde edilen simülasyon sonuçlarıyla bulanık mantık destekli direkt adaptasyon ile bulanık mantık destekli DCAL adaptasyon yöntemleri karşılaştınlacaktır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In the first part of the thesis, we focus on a three link planar robot manipulator. PD, PID and fuzzy logic type controllers for the proposed robot manipulator will be discussed and then the control development steps will be illustrated. The Computed torque control technique was used during the torque design. Advantages and disadvantages of each controller will be discussed according to the simulation results. The aim of this part is to show the potential of the fuzzy logic among other controllers by comparing the simulation results obtained from the fuzzy controllers and other well known controller methods. In the second part, a new approach will be given for the systems, which cannot be linearly parameterized. Here, the design of fuzzy DCAL (Desired Compensation Adaptive Law) for the robot manipulator will be presented. Additional fuzzy terms on the DCAL adaptive controller will be used to compensate non-parameterized terms. Globally ultimately stability of the system will be proved by Lyapunov like stability analysis. The simulation results obtained from direct fuzzy adaptive controller and DCAL adaptive controller are compared, and concluding remarks are presented.
Benzer Tezler
- Yapay zeka yöntemleriyle robotlarda model temelli arıza yalıtımı ve arızaya dayanıklı denetim
Model based fault isolation and fault tolerant control of robot manipulators using artificial intelligence methods
TOLGA YÜKSEL
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Control of a quadrotor unmanned aerial vehicle equipped with a delta robot manipulator
Delta robot ile donatılmış bir dört döner kanatlı insansız hava aracının denetimi
AHMED AKSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mühendislik BilimleriAtılım ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Robot manipülatörlerde optimizasyon yöntemleri ile ters kinematik analizi
Inverse kinematics analysis of robotic manipulators with optimization methods
BİLAL ÖZAK
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Endüstriyel robotlarda yapay sinir ağları (YSA) kullanılarak kuvvet-pozisyon analizi
Force-position analysis using artificial neural networks (ANN) in industrial robots
SÜLEYMAN ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM