Endüstriyel robotlarda yapay sinir ağları (YSA) kullanılarak kuvvet-pozisyon analizi
Force-position analysis using artificial neural networks (ANN) in industrial robots
- Tez No: 804895
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
Son yıllarda; özellikle üretim hızı, kalitesi ve çeşitliliği açısından endüstriyel robotlar; taşıma, kaynaklı birleştirme, boyama gibi uygulamalarda çok yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot manipülatörlerde, tam pozisyonlama, uygun yörüngeyi izleme ve eklemlerdeki tahrik elemanları tarafından uygulanan tork ve kuvvetin ayarlanması büyük önem arz etmektedir. Bu simülasyon çalışmasında; üç eksenli kayar mafsallı yapıda robot, SCARA tipi robot, MTAB MINI tipi robot ve KUKA KR5 ARC tipi robotların; pozisyon ve kuvvet analizleri kinematik ve dinamik analiz yapabilen bir program yardımıyla çözülerek yapay sinir ağları (YSA) ile modellenmiştir. Optimum modellemeyi belirlemede, farklı tip öğrenme algoritmaları kullanılmış, algoritmalar mukayese edilerek en uygun YSA modeli belirlenmiştir. Sonuçlar göstermiştir ki; YSA modeli yapısı, deneysel uygulamalarda pozisyon analizi yapmak için çok etkin ve yaygın olarak kullanılabilirken; kuvvet analizi yapmak için ise daha uygun yapıda YSA tipi belirlenmesi gerektiği anlaşılmaktadır.
Özet (Çeviri)
In recent years; industrial robots, especially in terms of production speed, quality and variety; It is widely used in applications such as transport, welded joining, painting. In robot manipulators, exact positioning, following the appropriate trajectory and adjusting the torque and force applied by the drive elements in the joints are of great importance. In this simulation study; three-axis sliding joint robot, SCARA type robot, MTAB MINI type robot and KUKA KR5 ARC type robots; position and force analyzes were solved with the help of a program capable of kinematic and dynamic analysis and modeled with artificial neural networks (ANN). In determining the optimum measurement, different types of learning were used, no comparison was made with them, and the most suitable ANN model was aimed. The results showed that; While the ANN model structure can be used very effectively and widely to perform position analysis in experimental applications; It is understood that ANN type with a more suitable structure should be determined in order to perform force analysis.
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks
Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü
AYTAÇ GÖREN
Doktora
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. EROL UYAR
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu
Neuro-fuzzy based sliding mode control of a four degree of freedom robot arm
MEHMET KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mühendislik BilimleriSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN