Gezgin robot için yön bulma uygulaması
Navigation of mobile robot and its application
- Tez No: 154459
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, gezgin robot için yön bulma, karar algoritması, yapay sinir ağlan, ışığa bağımlı algılayıcı. x, Mobile robot, navigation of mobile robot, decision algorithm, artificial neural network (ANN), light dependent resistor (LDR). XI
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
ÖZET Bu çalışmada; özgün bir karar algoritması denenmiş ve uygulaması yapılarak sonuçlan incelenmiştir. Karar aşamasında temel olarak Yapay Sinir Ağlarına dayalı bir sistem tasarlanmıştır. Bu sistemde ışığa bağımlı dirençler (LDR) temel algılayıcılardır. Algılayıcılardan alman sinyaller yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasına giriş bilgisi olarak aktarılmıştır. Algoritma çıkışındaki yön bilgisi gezgin robotu yönlendirmek için kullamlmaktadır. Sonuçta ışığa doğru ilerleyebilecek bir gezgin robotun ihtiyaç duyduğu yön bilgisini yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasından elde eden bir sistem tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gezgin robotun uygulama aşamasmda ışığa bağımlı dirençler kare matris şeklinde yerleştirilerek 4x4 noktadan boyutunda çekirdek resim görüntüsü oluşturulmaya çalışılmıştır. Böylece hazırlanan karar algoritmasının bundan sonraki daha büyük resimlerle gerçekleştirilecek çalışmalar için temel oluşturması amaçlanmıştır. Bütün bu çalışmalara ek olarak bilgisayar ortamında hazırlanan görsel bir program ile robotun takibi sağlanmıştır. Program aracılığıyla gezgin robotun yön bilgisinin yanında ışığa bağımlı dirençlerin de durumu gözlemlenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this working; a decision algorithm, that is completely different to other older working, created to navigation of mobile robots. It applied in real application and examined its results. At the decision step a new system designed which is based on Artificial Neural Network (ANN). Light Dependent Resistors are basic sensor in this system. The input signals which are obtained LDR transferred to ANN decision algorithm. The direction information at the output of ANN algorithm is used on navigation of mobile robot. As a result of this working a mobile robot which have this control system goes towards to light source by itself. At the application step of mobile robot, light dependent resistors put into a cell place of two dimensions (4x4) matrix. So it is aimed to create a miniature image view. In this way the decision algorithm has extendable architecture to develop the system in the future. In other hand, a visual computer program which is developed on C++ Builder environment added to the working. The program observes a mobile robot and its sensor status.
Benzer Tezler
- Labirentlerde yapay zeka tabanlı yön bulma algoritmaları kullanan bir gezgin robot geliştirilmesi
Development of mobile robot based on artificial intelligence for navigation algorithms in mazes
AYDIN GÜLLÜ
Doktora
Türkçe
2017
Makine MühendisliğiTrakya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Tablet bilgisayar ile kablosuz gezgin robot kontrolü
Wireless mobile robot control with tablet computer
GONCA ERŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HERMAN SEDEF
- İç mekan haritalama amaçlı gezgin robot uygulaması
Mobile robot application for indoor mapping
ERCAN COŞGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator
Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü
AYTAÇ KAHVECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜN BAŞER
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKİN GEZGİN