Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
- Tez No: 93697
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, diferansiyel sürüş, dümen mekanizması, denetim yazılımı. vııı, Mobile robot, differential mobile robot, steering mechanism, control software. IX
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
ÖZET Gezgin robot; verilen bir yön ve konum boyunca hareket edebilme yeteneği olarak tanımlanabilen gezinmesine göre, otomatik olarak hareket edebilen, serbest programlanabilir veya özerk bir araçtır. Bu tezde, verilen bir görevi yerine getirmek için gerekli adımlan gerçekleyecek bilgisayar kontrollü bir robot prototipinin denetim yazılımı tasarlanıp, gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı olmak üzere iki adet gezgin robot modelinin mekanikleri incelenmiş ve uzaktan kontrolleri için yazılımları gerçekleştirilmiştir. Bu bağlamda; ilk bölümde, ülkemizde de yeni bir araştırma konusu olan gezgin robot kavramı tanımlanarak, tarihçesi verilmiştir. Robot kol ve gezgin robot ile ilgili yapılan robot programlama dilleri incelenmiştir. İkinci bölümde; tezde tasarlanıp, gerçekleştirilen gezgin robot sisteminin denetim yazılımı ile ilgili bilgi verilmiştir. Nasıl bir sistemin tasarlandığı, bu bölümde anlatılmıştır. Ayrıca diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı gezgin robotların mekanik denklemleri verilmiş ve kişisel bilgisayardan robotta bulunan denetim kartına gönderilen komutların yapısı, bu bölümde açıklanmıştır. Üçüncü bölümde; yazılımın gerçeklenmesinde kullanılan Pascal temelli görsel bir dil olan Delphi kısaca anlatılmış ve yazılmada kullanılan fonksiyonlar, kontroller ve özellikleri ilgili bilgi verilmiştir. Dördüncü bölümde ise, tasarlanıp gerçekleştirilen gezgin robot kontrol programının özellikleri verilmiş, çalışması ayrıntılı bir biçimde anlatılmıştır. Tezin son kısmında tasarlanan ve uygulaması yapılan gezgin robot yazılımı değerlendirilerek sonuçlar ve gerçekleştirilen programın ayrıntılı dökümü verilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this thesis, the control software of a computer controlled mobile robot prototype that will realize the steps, which are necessary to achieve the goal procedure, is designed and implemented. For this purpose the mechanical parts of a differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism is examined and software controls for these robots is designed and realized. The main object is investigation and realization of the design of software control module. From this point of view, first section is an introduction to the concept and historical development of mobile robot. This section also gives the research results about software controls of robot manipulators and mobile robots to give an idea of robot programming languages. Second section gives the mechanical equations of a differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism. The command structure that will be transmitted to the control card of the system, is explained. This section has attempted to give some insight as how computational elements and software come together to form a robot controller. The use of computers and computational elements is essential just as the presence of the brain in an intelligent animal is essential. In the third section, Delphi is explained, which is used in the program. Pascal is not mentioned, but you'll see that Pascal programming skills is used to develop Windows applications with Delphi. A basic knowledge of Pascal is beneficial, but is only necessary to understand relatively small blocks of code. This chapter discusses about all the components that are used in the robot application. The fourth section gives an explanation about the mobile robot program that is designed. The communication standards that are used and command string adjustments for both differential mobile robot and a mobile robot which has a steering mechanism, is explained. At last the results and the print out of the program is given.
Benzer Tezler
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Gezgin robot dizgelerinde çevre algılama ve yönlendirme sorununun incelenmesi ve gerçeklenmesi
Investigation of the periphery sensing and direction problem in mobile robot systems and its application
ERHAN BERGİL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ABDULLAH SEZGİN
- Özel amaçlı gezgin robotların denetimi
Control of specific aimed mobile robots
TOLGA YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN
- İnternet üzerinden gezgin robot denetimi
Mobile robot control over internet
BURAK OVALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN
- Gezgin robot için yön bulma uygulaması
Navigation of mobile robot and its application
MURAT YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN