Geri Dön

İki serbestlik dereceli bir düzlemsel robot manipülatörün hesaplanmış-tork tekniği yardımı ile model-esaslı yörünge kontrolü

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 15447
  2. Yazar: HASAN RIZA ÖZÇALIK
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. İBRAHİM UZMAY
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1991
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

ÖZET Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli bir düzlemsel robot-manipülatör için model-esaslı bir konum-kontrol sistemi gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, önce. robotun bilinen fiziksel parametrelerinden ve Dinamik prensiplerinden faydalanılarak eklem torklarını veren bağıntılar elde edilmiştir. Ardından, robotun çalışma, alanı içinde kalan bir yörünge modeli oluşturulmuştur. Sonra. iç ve dış bozucu etkilerin varlığına rağmen robotun belirlenen yörüngeyi takip edebilmesini sağlayacak kontrol ilkeleri incelenmiştir. Bu arada. hesaplanmış-tork tekniği destekli model-esaslı kontrol uygulamasının faydalı olacağı belirlenmiştir. Bundan sonra, benimsenen yörüngenin eklem-uzayı koordinatlarını (referans veriler) veren ve bu yörüngenin izlenmesini sağlayan kontrol programı geliştirilmiştir. Son olarak, esas alınan kontrol sistemiyle yörünge kontrolünde ulaşılan sonuçları göstermek amacıyla. konum ve hız hatalarının yörünge boyunca değişim karakterleri elde edilmiş ve sonuçların irdelemesi yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

SUMMARY In this study, a model-based position control system has been realized for a planar two-degree of freedom robot-manipulator whose properties are well-known. For this purpose, first, the equations relating to joint torques have been obtained using the robot properties and the principles of the Dynamics. Then, it has planned a trajectory being in the work-space of the robot. After that, it has been investigated the control principles helping the robot track the desired path despite the existence of the internal and external disturbances. In the result, the useful Iness of the model -based control supported by the computed-torque technique has come out. Subsequently, the programmes giving the joint-space coordinates of the accepted, trajectory and providing the proper path-tracking have been prepared. Finally, with the aim of the demonstrating how succesfull model -based path-control system has been used, the curves belonging to the position and velocity error-functions have been drawn. As to the discussion on the results obtained, it has taken place in the end.

Benzer Tezler

  1. İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu

    A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms

    HÜRVET SARIKAYA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Makine MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. İBRAHİM UZMAY

  2. Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi

    An Adaptive model following control system for robotic manipulators

    İHSAN ÖMÜR BUCAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. FUAT GÜRLEYEN

  3. Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol

    Intelligent control using neural network with robotic applications

    YILMAZ KOÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN

  4. Analysis and synthesis of parallel manipulators

    Parallel manipülatörlerin analizi ve sentezi

    FATİH CEMAL CAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RASİM ALİZADE

  5. Seri ve paralel robotlarda parçacık sürü optimizasyonu ile yörünge kontrolörü tasarımı

    Trajectory based controller design using particle swarm optimisation for serial and parallel robots

    OĞUZHAN KARAHAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilim ve TeknolojiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. ZAFER BİNGÜL