Üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kolun modellenmesi ve ters dinamik kontrolü
Modelling and inverse dynamic control of three degree of freedom anthropomorphic robot manipulator
- Tez No: 154597
- Danışmanlar: PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: 3-dof robot manipülatör, robot kolu modellenmesi, robot kolu kontrolü, hesaplanmış moment kontrol, robot hareket denklemleri. ix, 3 -dof robot manipulator, modelling of robot manipulator, control of robot manipulator, Computed torque control, equations of robot motion
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
ÖZET“Robot”kelimesi ilk olarak 1900'lerin başında bir tiyatro oyununda kullanılmıştır. Burada robotlar insanlar kadar zeki, insan tipinde ve yorulmak nedir bilmeyen makineler olarak tasarlanmışlardır. II. Dünya.savaşından sonra robot üzerinde ilk çalışmalar başlamıştır. 1960'lı ve 1970'li yıllarda ise büyük bir ivme kazanmıştır.İlk başlarda PID türü klasik kontrolörler kullanılırken, günümüzde dayanıklı ve uyarlanabilir gibi karmaşık kontrol algoritmaları geliştirilmiştir ve robot kollarına uygulanmaktadır. Tezin ikinci bölümünde robot kollarının matematiksel modellenmesi üzerine kullanılan tüm metotlara değinilmiştir. Yine aynı bölüm içersinde tezin çalışma konusu olan yapı ile ilgili yani üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kola ait modeller çıkarılmıştır. Bir robot manipülatör yüksek hızlarda çalıştığı zaman, doğrusal olmamanın getirdiği etkiler, zamanla - değişen katsayılar ve boşluk, sürtünme gibi ilave belirsizlikler sistem hatasının büyümesinde etkili olurlar. Bu dış etkenli giriş veya bozucuların istenmeyen etkileri kompanze edilmek zorundadır. İşte bu noktada sistemin kontrolü gerekmektedir. Bir robot kolu temelde iki sınıf kontrolcü ile kontrol edilebilir. Biri hesaplanmış moment kontrol sınıfındaki kontrolcüler, diğeri akıllı veya uyarlanabilir kontrolcüler ile yapılan kontroldür. Üçüncü bölümde hesaplanmış moment kontrol ailesi üzerine Eğilimmiş ve bu sınıftan kontrolcüler ile uygulamalar yapılmıştır. Sonuç kısmında ise ihtiyaçların ve karmaşanın nasıl gidereleceği üzerine yorumlar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The word robot was introduced into the english language in 1921 by the play- wright Karel Capek in his satirical drama. In this work, robots are machines that resemble people, but work tirelessly. Early work leading to today's industrial robots can be traced to the period immediately following World War H Researchment about robotics have been positive acceleration at the period of 1960's to 1970's. Conventional control technics (PD, PBD) was chosen for controling the robot manipulator at that day. Today we have too many opportunity to control that, like robust control, adaptive control. Modelling of robotic manipulator is focused on at the second part of this thesis. At the same time this part figures out mathematical models about 3 dof anthropomorphic robot manipulator that belongs to our research subject's structure. When a robot manipulator operates at high speed, the effects of nonlinearities, time - varying coefficients, and additional uncertainties such as backlash, fraction, etc., may cause the system error to become large. These unwanted effects of various external inputs or disturbances must somehow be compensated. At that point we have two classes control technices. One of these classes is called computed torque control. Other class is called intelligent or adaptive controllers. Third part of this thesis tend on computed torque control, and the exercises about this class controllers are conducted. Result part discuses to simplify the complexivity.
Benzer Tezler
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Designing and manufacturing of a rehabilitation robot with three degrees of freedom
Üç serbestlik dereceli rehabilitasyon robotunun tasarım ve imalatı
VOLKAN İLHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Üç serbestlik dereceli robotik kolun kartezyen uzayda empedans kontrolü
Impedance control of 3 DOF robotic arm in cartesian space
AYBERK BEYHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NURETTİN GÖKHAN ADAR
- Üç serbestlik dereceli bir koordinat ölçüm cihanının tasarım ve imalatı
DesiGN and manufacture of a three dimensional coordinate measurement machine
ÖMÜR BAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Üç serbestlik dereceli manipulatör mekanizmasının prototipinin kurulması ve kinematiğinin incelenmesi
Contruction and kinematic analysis of three degrees of freedom parallel manipulator
HÜSEYİN SALİH