Üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kolun modellenmesi ve ters dinamik kontrolü
Modelling and inverse dynamic control of three degree of freedom anthropomorphic robot manipulator
- Tez No: 154597
- Danışmanlar: PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: 3-dof robot manipülatör, robot kolu modellenmesi, robot kolu kontrolü, hesaplanmış moment kontrol, robot hareket denklemleri. ix, 3 -dof robot manipulator, modelling of robot manipulator, control of robot manipulator, Computed torque control, equations of robot motion
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET“Robot”kelimesi ilk olarak 1900'lerin başında bir tiyatro oyununda kullanılmıştır. Burada robotlar insanlar kadar zeki, insan tipinde ve yorulmak nedir bilmeyen makineler olarak tasarlanmışlardır. II. Dünya.savaşından sonra robot üzerinde ilk çalışmalar başlamıştır. 1960'lı ve 1970'li yıllarda ise büyük bir ivme kazanmıştır.İlk başlarda PID türü klasik kontrolörler kullanılırken, günümüzde dayanıklı ve uyarlanabilir gibi karmaşık kontrol algoritmaları geliştirilmiştir ve robot kollarına uygulanmaktadır. Tezin ikinci bölümünde robot kollarının matematiksel modellenmesi üzerine kullanılan tüm metotlara değinilmiştir. Yine aynı bölüm içersinde tezin çalışma konusu olan yapı ile ilgili yani üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kola ait modeller çıkarılmıştır. Bir robot manipülatör yüksek hızlarda çalıştığı zaman, doğrusal olmamanın getirdiği etkiler, zamanla - değişen katsayılar ve boşluk, sürtünme gibi ilave belirsizlikler sistem hatasının büyümesinde etkili olurlar. Bu dış etkenli giriş veya bozucuların istenmeyen etkileri kompanze edilmek zorundadır. İşte bu noktada sistemin kontrolü gerekmektedir. Bir robot kolu temelde iki sınıf kontrolcü ile kontrol edilebilir. Biri hesaplanmış moment kontrol sınıfındaki kontrolcüler, diğeri akıllı veya uyarlanabilir kontrolcüler ile yapılan kontroldür. Üçüncü bölümde hesaplanmış moment kontrol ailesi üzerine Eğilimmiş ve bu sınıftan kontrolcüler ile uygulamalar yapılmıştır. Sonuç kısmında ise ihtiyaçların ve karmaşanın nasıl gidereleceği üzerine yorumlar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The word robot was introduced into the english language in 1921 by the play- wright Karel Capek in his satirical drama. In this work, robots are machines that resemble people, but work tirelessly. Early work leading to today's industrial robots can be traced to the period immediately following World War H Researchment about robotics have been positive acceleration at the period of 1960's to 1970's. Conventional control technics (PD, PBD) was chosen for controling the robot manipulator at that day. Today we have too many opportunity to control that, like robust control, adaptive control. Modelling of robotic manipulator is focused on at the second part of this thesis. At the same time this part figures out mathematical models about 3 dof anthropomorphic robot manipulator that belongs to our research subject's structure. When a robot manipulator operates at high speed, the effects of nonlinearities, time - varying coefficients, and additional uncertainties such as backlash, fraction, etc., may cause the system error to become large. These unwanted effects of various external inputs or disturbances must somehow be compensated. At that point we have two classes control technices. One of these classes is called computed torque control. Other class is called intelligent or adaptive controllers. Third part of this thesis tend on computed torque control, and the exercises about this class controllers are conducted. Result part discuses to simplify the complexivity.
Benzer Tezler
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER
- Bazı sert çekirdekli meyve türlerinde döllenme biyolojisi üzerinde yöntem çalışmaları
Başlık çevirisi yok
ATBİMOĞLU ADALET
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Samsun ve çevresinde tarla sarmaşığı (conuolvulus arvensis L.)'na karşı biyolojik savaşa esas olacak fauna tespiti
Investigations on the insect fauna of the field binweed (Conuolvulus arvensis L.) related to its biological control in Samsun Province
YASEMİN UFUK GERMAN