Designing and manufacturing of a rehabilitation robot with three degrees of freedom
Üç serbestlik dereceli rehabilitasyon robotunun tasarım ve imalatı
- Tez No: 168915
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
ÖZET ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ REHABİLİTASYON ROBOTUNUN TASARIM VE İMALATI Bu tez, insan bacağı rehabilitasyonunu sağlayacak üç serbestlik dereceli bir robotun elektronik kontrolünün yapılabilmesi için statik mekanik dizaynı ve imalatı üzerine yoğunlaşmıştır. Elektronik kontrol bu projenin konusu değildir. Bilinen robot kolu modelleri dışında, bu projede farklı bir yöntem izlenmiştir. Robot üç farklı servo motor ve tekabül eden redüktörler ile tahrik edilmektedir. Bacağın alt bölümü bir pantograf mekanizması kullanılarak hareket ettirilip, bu noktaya kadarki transmisyonu da bir zamanlama kayışı yardımıyla sağlanması düşünülmüştür. Yer kazanmak ve motor ebatlarının küçültülmesi amacıyla bazı motorlar için açılı redüktörler kullanılmıştır. Bacağın dizden aşağı ve dizden yukarı bölümlerini hareket ettirecek motorların çalışma eksenleri aynı tutulup motor ebatlarında ve gereken güçte de tasarruf sağlanmıştır. Robot bir seferde sadece bir bacağı hareket ettirebilmektedir bununla beraber bazı parçalar 180 derece çevrilerek ve hasta oturma pozisyonu değiştirilerek, robot diğer bacak için hazar konuma getirilebilmektedir Konumuz sağlık olduğundan ve kontrolde problem yaşanmaması amacıyla robot mukavemeti yüksek tutulmuştır. Netice olarak insan bacağına rehabilitasyon hekiminin uygulayacağı tedaviyi; tedavinin hatasız yapılması, zaman ve enerji tasarrufu sağlanması amacıyla ilerde değişikliklere imkan veren ve insan bacağına yakın mafsallı bir model düşünülerek bir yüksek lisans tezi göz önüne alınmıştır. Şubat, 2005 Volkan İLHAN IV
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGNING AND MANUFACTURING OF A REHABILITATION ROBOT W1TH THREE DEGREE OF FREDOM. This thesis focuses on the static mechanical design and manufacturing of a three degree of freedom robot that is going to be used for the electronic control of the human lower extremes rehabilitation. The electronic control of the system İs not the topic of this project A different method is used in this project from the traditional robot arm designs. The robot has three degrees of freedom and actuated by three different servo motors and corresponding redactors. The motion of the lower part of the leg is provided by a pantograph mechanism and the transmission is done by a timing belt. To save space and minimize the motor dimensions, two angled redactors are used. The working axis of the motors that actuate the lower and upper parts of the leg from tiıe knee are made coincident to minimize the dimensions and power requirements. The robot can actuate only a single leg at a time but by turning some of tiıe members 180 degrees and the patients sitting position the robot can easily be prepared for the other leg. Since it will be used for rehabilitation purposes, the strength of the robot is kept high for safety reasons. The robot design is a simplified model similar to the human leg. The mechanism is designed so that, it lets future changes on the system for the treatment tiıat the physiotherapist will perform on the patient with TnıniTTnim error and power requirement Febraary, 2005Volkan. ÎLHAN V
Benzer Tezler
- Design, manufacturing and testing of soft robotic actuators
Başlık çevirisi yok
UMUR İBRAHİM ÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiUniversity of LiverpoolDR. SEBASTİANO FİCHERA
DR. PAOLO PAOLETTİ
- Karayolu projelerinde yeni teknolojilerin kullanımı
Usage of new technologies in highway projects
EMRAH ERDEM ÖZLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. MURAT ERGÜN
- Tasarım yoluyla mülteci barınma sorununun yönetimi: İzmir'deki Suriyeli mülteciler örneği
Managing the refugee issue by designing: Case of the Syrian refugees in Izmir
SENEM SİDAL EYİNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEMİLE TİFTİK
- Seismic retrofit of rc columns with basalt mesh reinforced sprayed grc: Effects of stirrup hook angle and hook length
Betonarme kolonların basalt hasır donatılı püskürtme grc ile depreme karşı güçlendirilmesi: Etriye kanca açısı ve boyunun etkisi
SAEID HAJIHOSSEINLOU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. ALPER İLKİ
- Sağlık örgütlenmesi yaklaşımları ve Türkiye'de hastane binalarını prefabrikasyon teknolojilerine göre planlama sorunu üzerinde bir araştırma
An approach to health organizations and a research on the problem of planning hospital buildings with prefabrication technologies in Turkey
GAYE OĞULTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KULAKSIZOĞLU