Geri Dön

Artık robot kollarının ters kinematik problemlerinin çözümü ve gerçeklenmesi

Solving and implementation inverse kinematic problems of redundant arms

  1. Tez No: 154671
  2. Yazar: BÜLENT ÜNVER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMALTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Şehircilik ve Bölge Planlama, Urban and Regional Planning
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 121

Özet

ARTIK ROBOT KOLLARININ TERS KİNEMATİK PROBLEMLERİNİN ÇÖZÜMÜ VE GERÇEKLENMESİ ÖZET Bu çalışmada, iteratif yaklaşımla artık robot kollarının ters kinematik probleminin çözümünde kullanılan yöntemler incelenmiş ve bu yöntemlerle elde edilen sonuçlar Mitsubishi PA 10 robot koluna uygulanmıştır. İncelenen yöntemler arasında hata başarımı en iyi olan yöntemin adaptif çarpanlı sönümlendirilmiş en küçük kareler yöntemi olduğu görülmüştür. Robot kollarının hareket kabiliyetlerini geliştirmede kullanılan artık serbestlik dereceleri sayesinde, Mitsubishi PA 10 robot kolunun mekanik sınırları içinde kalarak veya konumu belirli bir engelden sakınarak farklı eklem konfigürasyonlan ile belirlenen yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Engellerden sakınma uygulaması literatürde genellikle düzlemsel robotlar üzerinde gerçeklenmektedir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar sayesinde, üç boyutlu uzayda hareket eden robotlarda da gerçeklenmesi oldukça anlamlıdır. xvı

Özet (Çeviri)

SOLVING AND IMPLEMENTATION INVERSE KINEMATIC PROBLEMS OF REDUNDANT ARMS SUMMARY In this study, using iterative algorithms, inverse kinematic solutions of the redundant manipulators are obtained for different methods. The results are applied to Mitsubishi PA 10 manipulator. Damped least squares solution method with adaptive coefficient is seen the most successful method among tested methods because of possesing the smallest error norm in all trajectories. Thanks to the redundant degrees of freedom, redundant manipulators can be improve their motion ability. With this property, Mitsubishi PA 10 manipulator can follow the end-effector trajectories within mechanical joint limits or it can avoid from an obstacle without changing the end-effector trajectory. Results obtained in this study are for 3 dimensional space covering a different aspect than most of the examples given in the literature which are for planar robotic arms. xvu

Benzer Tezler

  1. Tez No

    450909

    Inverse dynamics control of a humanoid robot arm

    İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü

    OĞUZHAN CEBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Tez No

    527592

    Kinematics, dynamics, and integration of a redundant manipulator for laparoscopic robotic surgery

    Artık serbestlik dereceli laparoskopik cerrahi robotunun kinematiği, dinamiği ve sistem bütünleştirilmesi

    ALAA ALASSI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir Üniversitesi

    Assist. Prof. Dr. MEHMET BERKE GÜR

  3. Tez No

    439545

    Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Tez No

    580603

    Investigation of physiological roles of strigolactones in sugar beet (Beta vulgaris L.) under in vitro tissue culture and ex vitro abiotic stress conditions

    Strigolaktonlarin şeker pancarinda (Beta vulgaris L.) fizyolojik etkilerinin in vitro doku kültürü ve ex vitro abiyotik stres koşullari altinda i̇ncelenemsi

    FATEMEH AFLAKI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    BiyolojiBolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi

    Biyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EKREM GÜREL

  5. Tez No

    320733

    Self-motion control of kinematically redundant robot manipulators

    Kinematik olarak artik robot kollarinin iç-hareket denetimi

    OMAR WALEED NAJM MAAROOF

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

Geri Dön