Artık robot kollarının ters kinematik problemlerinin çözümü ve gerçeklenmesi
Solving and implementation inverse kinematic problems of redundant arms
- Tez No: 154671
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMALTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Şehircilik ve Bölge Planlama, Urban and Regional Planning
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
ARTIK ROBOT KOLLARININ TERS KİNEMATİK PROBLEMLERİNİN ÇÖZÜMÜ VE GERÇEKLENMESİ ÖZET Bu çalışmada, iteratif yaklaşımla artık robot kollarının ters kinematik probleminin çözümünde kullanılan yöntemler incelenmiş ve bu yöntemlerle elde edilen sonuçlar Mitsubishi PA 10 robot koluna uygulanmıştır. İncelenen yöntemler arasında hata başarımı en iyi olan yöntemin adaptif çarpanlı sönümlendirilmiş en küçük kareler yöntemi olduğu görülmüştür. Robot kollarının hareket kabiliyetlerini geliştirmede kullanılan artık serbestlik dereceleri sayesinde, Mitsubishi PA 10 robot kolunun mekanik sınırları içinde kalarak veya konumu belirli bir engelden sakınarak farklı eklem konfigürasyonlan ile belirlenen yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Engellerden sakınma uygulaması literatürde genellikle düzlemsel robotlar üzerinde gerçeklenmektedir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar sayesinde, üç boyutlu uzayda hareket eden robotlarda da gerçeklenmesi oldukça anlamlıdır. xvı
Özet (Çeviri)
SOLVING AND IMPLEMENTATION INVERSE KINEMATIC PROBLEMS OF REDUNDANT ARMS SUMMARY In this study, using iterative algorithms, inverse kinematic solutions of the redundant manipulators are obtained for different methods. The results are applied to Mitsubishi PA 10 manipulator. Damped least squares solution method with adaptive coefficient is seen the most successful method among tested methods because of possesing the smallest error norm in all trajectories. Thanks to the redundant degrees of freedom, redundant manipulators can be improve their motion ability. With this property, Mitsubishi PA 10 manipulator can follow the end-effector trajectories within mechanical joint limits or it can avoid from an obstacle without changing the end-effector trajectory. Results obtained in this study are for 3 dimensional space covering a different aspect than most of the examples given in the literature which are for planar robotic arms. xvu
Benzer Tezler
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Kinematics, dynamics, and integration of a redundant manipulator for laparoscopic robotic surgery
Artık serbestlik dereceli laparoskopik cerrahi robotunun kinematiği, dinamiği ve sistem bütünleştirilmesi
ALAA ALASSI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiAssist. Prof. Dr. MEHMET BERKE GÜR
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Investigation of physiological roles of strigolactones in sugar beet (Beta vulgaris L.) under in vitro tissue culture and ex vitro abiotic stress conditions
Strigolaktonlarin şeker pancarinda (Beta vulgaris L.) fizyolojik etkilerinin in vitro doku kültürü ve ex vitro abiyotik stres koşullari altinda i̇ncelenemsi
FATEMEH AFLAKI
Doktora
İngilizce
2019
BiyolojiBolu Abant İzzet Baysal ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM GÜREL
- Self-motion control of kinematically redundant robot manipulators
Kinematik olarak artik robot kollarinin iç-hareket denetimi
OMAR WALEED NAJM MAAROOF
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE