Geri Dön

Self-tuning type adaptive controllers for robotic manipulators

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 15761
  2. Yazar: SUNAY SADIK GENÇER
  3. Danışmanlar: PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1991
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 154

Özet

KISA ÖZET Bu tez çalışmasında, 'robot kolları' ve 'uyarlamalı denetim' konuları beraber ele alınmıştır. Robot dizgeleri üzerine gerekli bilgiler verildikten sonra, öz-ayarlayıcı tip uyarlamalı denetimin robot kollarının yol izleme sorununa nasıl uygulanacağı açıklanmıştır. Uygulanan deneticiler Genelleştirilmiş Enküçük Varyans, Genelleştirilmiş ÖngöTülü (GÖD), Kutup- yerleştirme ve Düşürülümüş Varyans (DV) Kutup-yerleştirme denetimlerdir. İstenen açısal hızları küçülten ters kinematik algoritmaları, öz- ayarlayıcı ile daha basitleştirilmiş kompanzasyon kullanılmasını sağlar. Böylece, yalnız pozisyon geri beslemesi ile deneticiler gerçekleştirilebilir. Bu deneticilerin verimlilikleri, üç-kollu bir robot kolunun simülasyonuna uygulanmaları ile sınanmıştır. Denetici gerçekleştirirken robot kolu için doğrulaştırılmış ya da tedirgi modeli kabul edilir. Her iki model de yeterli sonuçlar vermiştir. Bu tez çalışmasında GÖD'In çift-kapılı olarak ve DV kutup-yerleştirme algoritmasının izleme için formülasyonu gerçekleştirilmiştir. DV Kutup- yerleştirme algoritmasının diğerlerine göre tasarım kolaylığı ve hata iyiliği açılarından üstün olduğu görülmüştür.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this thesis, two topics 'robotic manipulators' and 'adaptive control" have been dealt. After giving necessary knowledge on robotic systems how self-tuning type adaptive controllers can be used for the trajectory control of robotic manipulators is explained. The controllers applied are namely Generalised Minimum Variance, Generalised Predlctive(GPC), Pole-placement and Reduced Variance (RV) Pole-placement. Use of inverse kinematics algorithms that minimizes the desired angular velocities permits a simpler compensator to use along with the self- tuner. So, it has been possible to design controllers with only positional feedback. The performance of these controllers are compared by application to a three-link manipulator through simulations. A linearized or perturbation model for the manipulator is assumed to design a controller. Both methods have given satisfactory results. The interpertation of GPC as two-port controller with a different formulation and application of RV pole-placement algorithm to tracking have been accomplished in this thesis. The Reduced Variance Pole-placement algorithm has been superior to other in two fold; easiness in the design and output error performance. iv

Benzer Tezler

  1. Tez No

    21862

    Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü

    The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system

    AYHAN KURAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  2. Tez No

    75053

    An Investigation on the selection of the fine tuning parameters of STC

    Özayarlamalı kontrol edicilerin hassas ayar parametrelerinin seçimi üzerine bir çalışma

    HİKMET İSKENDER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURSUN ALİ ŞAŞMAZ

  3. Tez No

    21913

    Servo denetim sistemlerinin incelenmesi

    Analysis of servo controllers by simulation

    GÖKAY KADİR HURMALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    YRD. DOÇ. DR. TURGUT BERAT KARYOT

  4. Tez No

    128742

    Endüstriyel prosesler için PID tipi bulanık kontrolör tasarımı

    Design of PID type fuzzy controller for industrial processes

    JANSET KUVULMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  5. Tez No

    232132

    Adaptive Clarke-Gawthrop self-tuning control of blood glucose concentration in patients with type I diabetes

    Kendinden ayarlanan (self-tuning) uyarlanır Clarke-Gawthrop algoritması ile tip I şeker hastalarının kanındaki glikoz derişiminin denetimi

    CEYLAN ÇÖLMEKÇİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Kimya MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Bölümü

    PROF. MEHMET CİHAN ÇAMURDAN

Geri Dön