Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15877
- Danışmanlar: DOÇ.DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Kinematik analiz, Robot kolu, Robot manipülatörleri, Industrial robots, Kinematic analysis, Robot arm, Robot manipulators
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
iv ÖZET Robotlar, son yıllarda endüstrinin bir çok alanlarında kullanılmaya başlanmış ve Üretim kalitesinin artmasında, zaman ve işçilikten tasarrufta, maliyetin düşürülmes ine çok yararlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada amaç, robot kollarının kinematiğini incelemek ve uygulama olarak da dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemini içeren bir araştırma yapmaktır. Çalışmada, endüstri robotları kol konf i gürasyon lar ına göre tanıtılmaya çalışılmış ve robotu oluşturan elemanların özellikleri açıklanmıştır. Ayrıca, robot kollarının kinematik çözümünde kullanılan yöntemler Üzerinde durulmuş ve robot kolunun pozisyon ve oryantasyonunun hesaplanması gösterilmiştir. Son olarak da, dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemi uygulaması incelenerek, hesaplamaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
SUMMARY On the recent years, robots have shown admirable developments in the various branches of industry all over the world and seen that they are really useful in achieving high quality in production, economy in time, labour and the cost. The aim for this thesis is to examine the kinematic of robot arms and with the aid of robot manipulator with four degrees of freedom, 1 have worked on egg control and packing process which will be applicable in industry. Firstly. 1 have tried to explain the properties of the elements of industrial robots according to their arm configurations. Beside this, sufficient emphasis has given to the method for the analysis to arm kinematic of robot's arms to determinate robot's position and orientation. At last, examination and calculations have been fulfilled on the application of egg control and packing process with the robot manipulator of four degrees of freedom.
Benzer Tezler
- A new approach to inverse kinematic solutions of serial robot arms based on quaterninons in the screw theory framework
Seri robot kollarının ters kinematik çözümüne screw teori ve kuaterniyon cebri tabanlı yeni bir yaklaşım
EMRE SARIYILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Teleoperation of a biomimetic squid robot's arms via multiple haptic interfaces
Biomimetik mürekkepbalığı robotunun kollarının çoklu haptik arayüzlerle teleoperasyonu
HAZAL EMET
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması
Processing and programming five-axis robot movements with G code
HASAN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA
- Generative model-based control strategies for soft robotics arms
Yumuşak robotik kollar için üretiken model tabanlı kontrol stratejileri
ABDELRAHMAN ALKHODARY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. MEHMET BERKE GÜR
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU