Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15877
- Danışmanlar: DOÇ.DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
iv ÖZET Robotlar, son yıllarda endüstrinin bir çok alanlarında kullanılmaya başlanmış ve Üretim kalitesinin artmasında, zaman ve işçilikten tasarrufta, maliyetin düşürülmes ine çok yararlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada amaç, robot kollarının kinematiğini incelemek ve uygulama olarak da dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemini içeren bir araştırma yapmaktır. Çalışmada, endüstri robotları kol konf i gürasyon lar ına göre tanıtılmaya çalışılmış ve robotu oluşturan elemanların özellikleri açıklanmıştır. Ayrıca, robot kollarının kinematik çözümünde kullanılan yöntemler Üzerinde durulmuş ve robot kolunun pozisyon ve oryantasyonunun hesaplanması gösterilmiştir. Son olarak da, dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemi uygulaması incelenerek, hesaplamaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
SUMMARY On the recent years, robots have shown admirable developments in the various branches of industry all over the world and seen that they are really useful in achieving high quality in production, economy in time, labour and the cost. The aim for this thesis is to examine the kinematic of robot arms and with the aid of robot manipulator with four degrees of freedom, 1 have worked on egg control and packing process which will be applicable in industry. Firstly. 1 have tried to explain the properties of the elements of industrial robots according to their arm configurations. Beside this, sufficient emphasis has given to the method for the analysis to arm kinematic of robot's arms to determinate robot's position and orientation. At last, examination and calculations have been fulfilled on the application of egg control and packing process with the robot manipulator of four degrees of freedom.
Benzer Tezler
- A new approach to inverse kinematic solutions of serial robot arms based on quaterninons in the screw theory framework
Seri robot kollarının ters kinematik çözümüne screw teori ve kuaterniyon cebri tabanlı yeni bir yaklaşım
EMRE SARIYILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Teleoperation of a biomimetic squid robot's arms via multiple haptic interfaces
Biomimetik mürekkepbalığı robotunun kollarının çoklu haptik arayüzlerle teleoperasyonu
HAZAL EMET
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması
Processing and programming five-axis robot movements with G code
HASAN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA
- The control of robot manipulators at singular configurations
Robot kollarının tekil durumlarda kontrolü
MARYAM DINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU