Geri Dön

Robot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesi

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 15944
  2. Yazar: OĞUZ DİKENELLİ
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. TURHAN TUNALI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Newton-Euler Yöntemi, Robot kolu, Ters dinamik modellemesi, Newton-Euler method, Robot arm, Inverse dynamics modelling
  7. Yıl: 1991
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ege Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.

Özet (Çeviri)

Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    14161

    Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu

    Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer

    HASAN SANCAKTAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. LEYLA GÖREN

  2. Tez No

    100704

    Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU

  3. Tez No

    674808

    İki robot kolu yardımıyla sıvı transferinin kontrolü

    Control of liquid transfer by dual-arm robot

    BABAK NASERI SOUFIANI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ARİF ADLI

  4. Tez No

    245435

    Bir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılması

    Robotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental research

    ÖZCAN ÇETİNKAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Makine MühendisliğiTrakya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU

  5. Tez No

    885670

    Design and development of a robot arm with an integrated support mechanism

    Entegre destek mekanizmasına sahip bir robot kolu tasarımı ve geliştirilmesi

    FURKAN CİHANGİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET KOYUN

Geri Dön