Robot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15944
- Danışmanlar: DOÇ.DR. TURHAN TUNALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Özet (Çeviri)
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Benzer Tezler
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Design and development of a robot arm with an integrated support mechanism
Entegre destek mekanizmasına sahip bir robot kolu tasarımı ve geliştirilmesi
FURKAN CİHANGİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KOYUN
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN