Geri Dön

Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints

Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol

  1. Tez No: 166528
  2. Yazar: MUSTAFA ŞİRİN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

HOLONOMİK OLMAYAN KISITLARA SAHİP BİR MOBİL ROBOTTA DAVRANIŞ TEMELLİ BULANIK KONTROL Özet Bu çalışmada robotik alanında yeni yaklaşımlar olan davranış temelli robotik ve bulanık mantık konuları gerçek zamanda mobil robot uygulamaları bakımından incelenmiş, dört çekerli, dört yönlendirmeli bir mobil robot için“Engelden Sakın”,“Hedefe Git”,“Duvarı İzle”, 'Yola Teğet İlerle“, ”Avare Gez“ davranışları oluşturulmuştur. Bu davranışların içinden ”Engelden Sakın“, ”Hedefe Git“ ve ”Duvarı izle" davranışları için sonar algılayıcı matematik modelleri oluşturulmuş ve bu davranışların yapısında bulanık mantık yaklaşımı kullanılmıştır. Mobil robot, kinetik ve dinamik olarak holonomik olmayan kısıtları kullanılarak modellenmiştir ve simülasyon sırasında mobil robotun pozisyonu, tekerlek ve robot yönelimleri, tekerlek ve robot hızları, tekerlek momentleri gibi parametreler izlenebilmektedir. Davranışlar da, simülasyon ortamında kazanımları, bulanık mantık işleme yapıları, gerçek zaman uygulanabilirliği ve davranışların koordine edilmeleri bakımından incelenmiştir. Bu çalışma gerçek bir robotta yapılacak deneyler için temel teşkil etmektedir.VIII

Özet (Çeviri)

BEHAVIOR-BASED FUZZY CONTROL FOR A MOBILE ROBOT WITH NON-HOLONOMIC CONSTRAINTS SUMMARY In this study, the new approaches to the robotics subject, behavior-based robotics and fuzzy logic control are investigated for the real-time applications of mobile robots,“Avoid Obstacle”,“Move to Goal”,“Wall Following”,“Head-on”,“Wander”behaviors are built up for a four-wheel driven and four-wheel steered mobile robot. Sonar sensor mathematical models are formed for“Avoid Obstacle”,“Move to Goal”and“Wall Following”behaviors and fuzzy logic concepts are used in the structure of these behaviors. The mobile robot is modeled kinematically and dynamically considering the non-holonomic constraints. The posture and speed of the robot and the configurations, speeds and torques of the wheels can be obtained from the simulation. The behaviors are investigated regarding their gains, fuzzy inference structures, real-time applicability and their coordination. This study constitutes basis for the experiments on a real mobile robot. IX

Benzer Tezler

  1. Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks

    Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması

    EVREN DAĞLARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları

    Controlled lagrangian methods and applications

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  3. A software environment for behavior-based mobile robot control

    Mobil robotlar için davranışa dayalı kontrol yazılım ortamı

    ONUR BEKMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. AYDIN ERSAK

  4. Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments

    Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi

    MAHMUT DİRİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  5. A behavior based robot control system using neuro-fuzzy approach

    Bulanık mantık kullanan davranış-tabanlı bir robot kontrol sistemi

    DEMET ÖGÜT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN