Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints
Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol
- Tez No: 166528
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
HOLONOMİK OLMAYAN KISITLARA SAHİP BİR MOBİL ROBOTTA DAVRANIŞ TEMELLİ BULANIK KONTROL Özet Bu çalışmada robotik alanında yeni yaklaşımlar olan davranış temelli robotik ve bulanık mantık konuları gerçek zamanda mobil robot uygulamaları bakımından incelenmiş, dört çekerli, dört yönlendirmeli bir mobil robot için“Engelden Sakın”,“Hedefe Git”,“Duvarı İzle”, 'Yola Teğet İlerle“, ”Avare Gez“ davranışları oluşturulmuştur. Bu davranışların içinden ”Engelden Sakın“, ”Hedefe Git“ ve ”Duvarı izle" davranışları için sonar algılayıcı matematik modelleri oluşturulmuş ve bu davranışların yapısında bulanık mantık yaklaşımı kullanılmıştır. Mobil robot, kinetik ve dinamik olarak holonomik olmayan kısıtları kullanılarak modellenmiştir ve simülasyon sırasında mobil robotun pozisyonu, tekerlek ve robot yönelimleri, tekerlek ve robot hızları, tekerlek momentleri gibi parametreler izlenebilmektedir. Davranışlar da, simülasyon ortamında kazanımları, bulanık mantık işleme yapıları, gerçek zaman uygulanabilirliği ve davranışların koordine edilmeleri bakımından incelenmiştir. Bu çalışma gerçek bir robotta yapılacak deneyler için temel teşkil etmektedir.VIII
Özet (Çeviri)
BEHAVIOR-BASED FUZZY CONTROL FOR A MOBILE ROBOT WITH NON-HOLONOMIC CONSTRAINTS SUMMARY In this study, the new approaches to the robotics subject, behavior-based robotics and fuzzy logic control are investigated for the real-time applications of mobile robots,“Avoid Obstacle”,“Move to Goal”,“Wall Following”,“Head-on”,“Wander”behaviors are built up for a four-wheel driven and four-wheel steered mobile robot. Sonar sensor mathematical models are formed for“Avoid Obstacle”,“Move to Goal”and“Wall Following”behaviors and fuzzy logic concepts are used in the structure of these behaviors. The mobile robot is modeled kinematically and dynamically considering the non-holonomic constraints. The posture and speed of the robot and the configurations, speeds and torques of the wheels can be obtained from the simulation. The behaviors are investigated regarding their gains, fuzzy inference structures, real-time applicability and their coordination. This study constitutes basis for the experiments on a real mobile robot. IX
Benzer Tezler
- Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks
Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması
EVREN DAĞLARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- A software environment for behavior-based mobile robot control
Mobil robotlar için davranışa dayalı kontrol yazılım ortamı
ONUR BEKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. AYDIN ERSAK
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- A behavior based robot control system using neuro-fuzzy approach
Bulanık mantık kullanan davranış-tabanlı bir robot kontrol sistemi
DEMET ÖGÜT
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN