Robot kollarında birleşik hareket/kuvvet kontrolü
Unified motion/force control of robot manipulators
- Tez No: 166566
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ROBOT KOLLARINDA BİRLEŞİK HAREKET/KUVVET KONTROLÜ ÖZET Bu çalışmada, Newton-Euler temelli uzaysal vektörler analiz yöntemi ile I.T.Ü. Elektrik Fakültesi robot laboratuarında bulunan Mitsubishi PA-10 artımlı robot kolunun dinamiği MATLAB yazılımı kullanılarak oluşturulmuştur. I-DEAS yazılımı kullanılarak çizilen Mitsubishi PA-10 robot kolunun 3 boyutlu katı modeli sayesinde dinamik modelde gerekli olan Mitsubishi PA-10 artımlı robot kolunun kütleleri ve kütle merkezleri bulunmuştur. Dinamik modelde gerekli olan atalet momentleri ise I-DEAS yazılımda oluşturulan her bir robot kolu ekleminin yapıldığı malzemenin yoğunluğu girildiğinde yazılım tarafından otomatik olarak bulunmuştur. Dinamik modeli elde edilen artımlı robot kolu üzerinde uygulanabilecek kuvvet kontrol metotları incelenmiştir. Operasyon yüzeyi yaklaşımı ile bilinmeyen düzlemlerde robot kolu son etki noktasının istenilen hareketi başarıyla yapabilmesi sağlanmış olan birleşik hareket/kuvvet kontrolü simülasyonu MATLAB yazılımı kullanılarak yapılmıştır. Birleşik kontrolde hareket kontrolü ve kuvvet kontrolü bir çift oluşturur. Birleşik hareket/kuvvet kontrolünde birbirinden bağımsız olarak hareket ve kuvvet kontrolleri dizayn edilir. Bu nedenle arzulanan kuvvet ve pozisyon yörüngeleri için farklı kontrol performansı gereksinimleri uygulanabilir. Bu çalışmada ve genelde pozisyon kuvvet kuralı PD den oluşmakta ve kuvvet kontrolü PI dan oluşmaktadır. Bu nedenden ötürü, pozisyon kontrol cevabı arzulanandan fazla hızlı ve kuvvet kontrolü tercih edilenden daha az hatalı olur. Ayrı ayrı olarak dizayn edilen bu kontroller sayesinde robot kolu üzerinde PD konum kontrolü ve birleşik hareket/kuvvet kontrolü uygulamaları simülasyon bazında yapılmış olup artımlı robot kollarında ortaya çıkan artımlı robot olma durumu olayının üstesinden gelinmiştir. vııı
Özet (Çeviri)
UNIFIED MOTİON/FORCE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS SUMMARY In this work, for Mitsubishi PA- 10 robot manipulator's which is at I.T.U. robot laboratuary, dynamic model is done at MATLAB Software with using Newton-Euler based spatial operator algebra. Mitsubishi PA- 10 redundant manipulator's mass and center of mass which were used robot manipulator's dynamic model, was found by I-DEAS which also PA- 10 redundant robot manipulator's 3 dimensions solid model was droven with it. Inertias which were used in robot arm's dynamic model, were found automatically by I-DEAS, when robot manipulator which was drowen with I-DEAS, materials density put in software. Force control methods were investigated to apply on redundant robot manipulator. Unified approach for motion and force control of redundant robot manipulator was done at MATLAB Software with using operational space formulation in an unknown environment where end-effector's motion was successfully completed. At unified approach for motion and force control, position control and force control are decoupled. The control laws for each one can be designed independently, so that the different control performance requirements for desired position and force trajectories tracking are simultaneously realized. In this work and normally, the position control law consists of a PD action, and the force control law consists of a PI action. This is because for the position control a faster response is more desirable, and for the force control a smaller error is more preferable. PD position control and unified motion and force control applied on PA-10 redundant robot manipulator through control laws for position and force control designed independently and redundancy for redundant manipulator was overcome. IX
Benzer Tezler
- İsmayıl Hakkı Baltacıoğlu'nun kültür ve eğitim kavramı üzerine bir inceleme
An Examination of the concepts of culture and education of Ismayıl Hakkı Baltacıoğlu
ABDULLAH DİKİCİ
Doktora
Türkçe
1986
Eğitim ve ÖğretimUludağ ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUAT ANAR
- Sera domates üretiminde aşı uygulaması ile elde edilen çift kök sistemine sahip domateslerin verim ve kalite yönünden üstünlükleri üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
ALİ DİZDAROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FAHRETTİN MECİT
- Çoklu amaçların çözümlemesinde amaç programlaması ile genelleştirilmiş ters yaklaşımı ve yem sanayiinde bir uygulama
Goal programming and generalieed inverse approaches in the multi-objective analysis and application in feed industry
HASAN BAL
- Bazı bitkisel boyarmaddeler ile yün liflerinin boyanması yöntemlerinin ve haslıklarının araştırılması
Başlık çevirisi yok
TÜLAY GÜLÜMSER
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NECDET SEVENTEKİN