Positional kinematics analysis of the 6-3 Stewart platform mechanism using heuristic algorithms
Evrimsel algoritmalar kullanılarak 6-3 Stewart platform mekanizmasının konumsal kinematiğinin incelenmesi
- Tez No: 166695
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
EVRİMSEL ALGORİTMALAR KULLANILARAK 6-3 STEWART PLATFORM MEKANİZMASININ KONUMSAL KİNEMATİĞİNİN İNCELENMESİ ÖZET Stewart Platform Mekanizması (SPM), başta uçuş simülatörleri, sürüş simülatörleri, eğlence parkları, petrol platformları, robot kollan, CNC tezgahları, yüzey cilalama, kesme, ve şekillendirme, montaj işlemleri, anten yerleştirme ve tıp olmak üzere mühendisliğin pek çok sahasında kullanılmaktadır. Eğitim, zaman ve kayıplarını en aza indirmek için, pilot adayları gerçek uçakla eğitime başlamadan önce simülatörlerde eğitim görmektedirler. Pilot adaylarının, gerçek uçaktayken maruz kalacakları ötelenme ve dönme hareketlerini hassas olarak algılamaları çok önemlidir. Gerçek uçakta maruz kalman hareketi, bir paralel mekanizma sağlar. 1965 yılında Stewart' m Önerdiği paralel mekanizmanın ufak değişikliklere uğramış bir versiyonu bu iş için kullanılmaktadır. Uçuş simülatörlerinde kullanılan 6-3 SPM altı adet boylan değişebilen bacak ile birbirtine bağlanmış altıgen biçimli sabit bir ait platform ve üçgen biçimli hareketli bir üst platformdan oluşmaktadır. Bacaklar çoğu zaman tabana universal mafsallarla, üst platforma ise küresel mafsallarla bağlıdır. Bacak boylarını değiştiren eyleyiciler ise tabandadır. Bu mimari, üst platformun tabana göre üçü ötelenme üçü de dönme ile ilgili olmak üzere toplam altı serbestlik derecesine sahip olmasına izin verir. Bu tezde, paralel mekanizmalar hakkında geniş bir literatür özeti verilmiştir. 6-3 SPM'nin düz ve ters kinematiği verilmiştir. Yapay sinir ağları detaylı bir şekilde açıklanmış ve 6 - 3 Stewart platform mekanizmasının yalnızca dönme, yalnızca ötelenme ve genel hareketlerinin düz kinematik problemlerine uygulanmıştır. Yapay sinir ağının performansını yükseltmek için çevrim metodu uygulanmıştır. XIV
Özet (Çeviri)
POSITIONAL KINEMATICS ANALYSIS OF THE 6-3 STEWART PLATFORM MECHANISM USING HEURISTIC ALGORITMS SUMMARY Stewart Platform iVfechanism (SPM) is used extensively in various areas of engineering, including flight simulators, driving simulators, amusement parks, oil platforms, robot arms, CMC machine tools, surface polishing, trimming, shaping and assembling, mounting antennas, and some medical devices. Piloting trainees are trained on flight simulators before flying the actual aircraft in order to minimize training time and losses. It is crucial for the trainees to feel the translationai and rotational motion accurately. A parallel mechanism provides the motion that the pilot would be exposed to when flying on a real aircrai't. A modified version of the 6 degree of freedom parallel mechanism proposed by Stewart in 1 965 is used for this purpose. A 6-3 SPM used in flight simulators is composed of a fixed hexagonal base platform and a moving triangular top platform, linked by six rigid prismatic legs. The legs are often attached to the base at six points by universal joints and to the top at three points by spherical joints. Actuators that change leg lengths are at the base. The architecture lets the the top platform of the SPM have three translationai and three rotational, meaning a total of six degrees of freedom with respect to the fixed base. In this thesis, a detailed review of the literature on parallel mechanisms is given. Forward and inverse kinematics analyses of the 6-3 SPM are performed. Neural networks are explained in detail and are applied to the forward kinematics problem of the purely rotational, purely translationai and general motions of the 6-3 Stewart platform mechanism. The loop method is used to improve the performance of the neural network model. xiu
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli manipulatör mekanizmasının prototipinin kurulması ve kinematiğinin incelenmesi
Contruction and kinematic analysis of three degrees of freedom parallel manipulator
HÜSEYİN SALİH
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Elastik krank-biyel mekanizması titreşimlerin sonlu elemanlar yöntemiyle incelenmesi
Vibration analysis of cranck-connecting rod-slider mechanism by using finite element method
ERHAN DELİGÖZ
- 13 Mart 1992 Erzincan Depremi artsarsıntıları kaynak parametreleri
Başlık çevirisi yok
BÜLENT KAYPAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK EYİDOĞAN