Geri Dön

3-D grasping during serpentine motion with a snake-like robot

Yılana benzeyen bir robot ile sürüngen hareketi sırasında üç boyutlu kavramı

  1. Tez No: 166860
  2. Yazar: BARIŞ ATAKAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN ERKMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Kement tipi kavrama, hareket sırasında kavrama, yılan robotlar, yılan robotlarda kavrama. VII
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 125

Özet

ÖZ YILANA BENZEYEN BİR ROBOT İLE SÜRÜNGEN HAREKETİ SIRASINDA ÜÇ BOYUTLU KAVRAMA Atakan, Barış Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydan M. Erkmen Aralık 2005,106 sayfa Bu tezde, kement tipi kavrama yöntemimizi ortaya koyuyoruz. Daha önce yapılan düzeysel yada sabit tabanlı kavrama yöntemlerinden farklı olan üç boyutlu kement tipi kavrama yöntemimiz yılan robotun cisme en yakın halkasının cisme sarılırken kalan halkalarının sürüngen hareketine devam ettiği ve kavranılan cismi sürüklediği bir yöntemdir. Yılan robotumuz alçalma ve yükselme hareketine sahip olduğu için halkaların cismin etrafına sarıldıkça birbirlerine çarpmayacağından emin olabiliriz. Böylece bir kement tipi güçlü kavrama on beş halkalı yılan robotumuz için tezin simülasyon sonuçlarında görüldüğü gibi mümkündür. Ayrıca kement tipi kavrama için ve kavranılan cismi arzulanan duruma çekmek için hareket ve kontrol modelleri geliştiriyoruz. Bu kontrol modeli yılansı hareket kontrolünü bozan aşın büyük girdileri engelleyen adapte olarak değişen bir geri besleme kazancı içermektedir. Kement tipi kavrama modelimize göre, yılan robot cisme yakın olan herhangi bir halkasından başlayarak cismi kavrayabilirken, kontak noktalan kement tipi kavrama modelimizi kullanarak lineer kavrama VIeğrisini oluşturmak için kontrol edilebiliyor. Kavranılan cismi arzu edilen duruma çekmek için uygun durumları belirleyen bir plan tanımlıyoruz. Kavranılan cismin kararlılığı bozucu kuvvetlere karşı direnebilmesi için önemli. Aynı zamanda kuvvet kapatan kavrama da bozucu kuvvetlere karşı koyabilmek için önemli. Kement tipi kavramanın kararlılığım analiz etmek için kontak sertlik matrisine dayalı kavrama karasızlaştığında yeniden kavrayabilen bir kararlılık modeli tanıtıyoruz.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT 3-D GRASPING DURING SERPENTINE MOTION WITH A SNAKE-LIKE ROBOT Atakan, Bans M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. İsmet Erkmen Co-Supervisor: Prof. Dr. Aydan M. Erkmen December 2005, 106 pages In this thesis, we introduce our lasso-type grasping scheme. This 3-D lasso-type grasping scheme, different from the previously performed grasping schemes which are either planar or fixed base, is the novelty of our approach where the snake robot grasps an object with any of its body links which are at close proximity to the object while undergoing its serpentine motion with the remaining links and dragging the grasped object. Since our snake robot has the pitch motion for every link, we can ensure that the links do not run into each other as they wrap around the object. A lasso-type power grasp is then possible for our 15-link snake robot as seen in the simulation results of this thesis. IVFurthermore we develop the kinematic and control models for lasso-type grasping and for dragging the grasped object to a desired state. This control model includes an adaptively changing feedback gain which prevents excessively large inputs to corrupt the serpentine locomotion control. According to our lasso-type grasping model, while the snake robot can grasp the object beginning with the any body link at close proximity of the object, the contact points can be controlled to generale the curvilinear grasping curve by using our lasso-type grasping procedure. For dragging the grasped object, we define a scheme which can determine the appropriate desired state to drag the grasped object to a desired position. The stability of the grasped object is important to resist the disturbance forces as well as the force closure grasping is important to counteract the disturbance force. To analyze the stability of the lasso-type grasping, we introduce a stability model of lasso-type grasping based on contact stiffiıess matrices that faces the snake to regrasp when göne unstable. Keyvvords: Lasso-type grasping, grasping during locomotion, snake robots, grasping in snake robots. v

Benzer Tezler

  1. Multimodal sensing for manipulation failure detection

    Etkileşim hatası sezme için çok kipli algılama

    ARDA İNCEOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SANEM SARIEL

  2. Measuring the increase in urban motorized passenger mobility in the case of decrease in travel time

    Motorlu taşıtlar aracılığıyla gerçekleştirilen kentsel hareketlilik artışının ölçülmesi

    ENVER CENAN İNCE

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HÜSEYİN MURAT ÇELİK

  3. Fen bilimleri öğretmenlerinin güncel teknolojiler ve eğitimde uygulamalarıyla ilgili görüşlerinin incelenmesi

    An Investigation of science teachers' views on current technologies and their applications in education

    ELÇİN IŞIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilim ve TeknolojiAlanya Alaaddin Keykubat Üniversitesi

    Matematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜCAHİT KÖSE

  4. Mimari tasarımda yapay zeka ve mimarın değişen rolü

    Artificial intelligence in architectural design and the changing role of the architect

    FATMANUR TAVLAŞOĞLU DURAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    MimarlıkGebze Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ FUNDA TAN BAYRAM

  5. Development of a novel 4-dof wrist-gripper mechanism for robotic minimally invasive surgery

    Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasının geliştirilmesi

    MERVE BAZMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM