3-D grasping during serpentine motion with a snake-like robot
Yılana benzeyen bir robot ile sürüngen hareketi sırasında üç boyutlu kavramı
- Tez No: 166860
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kement tipi kavrama, hareket sırasında kavrama, yılan robotlar, yılan robotlarda kavrama. VII
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 125
Özet
ÖZ YILANA BENZEYEN BİR ROBOT İLE SÜRÜNGEN HAREKETİ SIRASINDA ÜÇ BOYUTLU KAVRAMA Atakan, Barış Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydan M. Erkmen Aralık 2005,106 sayfa Bu tezde, kement tipi kavrama yöntemimizi ortaya koyuyoruz. Daha önce yapılan düzeysel yada sabit tabanlı kavrama yöntemlerinden farklı olan üç boyutlu kement tipi kavrama yöntemimiz yılan robotun cisme en yakın halkasının cisme sarılırken kalan halkalarının sürüngen hareketine devam ettiği ve kavranılan cismi sürüklediği bir yöntemdir. Yılan robotumuz alçalma ve yükselme hareketine sahip olduğu için halkaların cismin etrafına sarıldıkça birbirlerine çarpmayacağından emin olabiliriz. Böylece bir kement tipi güçlü kavrama on beş halkalı yılan robotumuz için tezin simülasyon sonuçlarında görüldüğü gibi mümkündür. Ayrıca kement tipi kavrama için ve kavranılan cismi arzulanan duruma çekmek için hareket ve kontrol modelleri geliştiriyoruz. Bu kontrol modeli yılansı hareket kontrolünü bozan aşın büyük girdileri engelleyen adapte olarak değişen bir geri besleme kazancı içermektedir. Kement tipi kavrama modelimize göre, yılan robot cisme yakın olan herhangi bir halkasından başlayarak cismi kavrayabilirken, kontak noktalan kement tipi kavrama modelimizi kullanarak lineer kavrama VIeğrisini oluşturmak için kontrol edilebiliyor. Kavranılan cismi arzu edilen duruma çekmek için uygun durumları belirleyen bir plan tanımlıyoruz. Kavranılan cismin kararlılığı bozucu kuvvetlere karşı direnebilmesi için önemli. Aynı zamanda kuvvet kapatan kavrama da bozucu kuvvetlere karşı koyabilmek için önemli. Kement tipi kavramanın kararlılığım analiz etmek için kontak sertlik matrisine dayalı kavrama karasızlaştığında yeniden kavrayabilen bir kararlılık modeli tanıtıyoruz.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT 3-D GRASPING DURING SERPENTINE MOTION WITH A SNAKE-LIKE ROBOT Atakan, Bans M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. İsmet Erkmen Co-Supervisor: Prof. Dr. Aydan M. Erkmen December 2005, 106 pages In this thesis, we introduce our lasso-type grasping scheme. This 3-D lasso-type grasping scheme, different from the previously performed grasping schemes which are either planar or fixed base, is the novelty of our approach where the snake robot grasps an object with any of its body links which are at close proximity to the object while undergoing its serpentine motion with the remaining links and dragging the grasped object. Since our snake robot has the pitch motion for every link, we can ensure that the links do not run into each other as they wrap around the object. A lasso-type power grasp is then possible for our 15-link snake robot as seen in the simulation results of this thesis. IVFurthermore we develop the kinematic and control models for lasso-type grasping and for dragging the grasped object to a desired state. This control model includes an adaptively changing feedback gain which prevents excessively large inputs to corrupt the serpentine locomotion control. According to our lasso-type grasping model, while the snake robot can grasp the object beginning with the any body link at close proximity of the object, the contact points can be controlled to generale the curvilinear grasping curve by using our lasso-type grasping procedure. For dragging the grasped object, we define a scheme which can determine the appropriate desired state to drag the grasped object to a desired position. The stability of the grasped object is important to resist the disturbance forces as well as the force closure grasping is important to counteract the disturbance force. To analyze the stability of the lasso-type grasping, we introduce a stability model of lasso-type grasping based on contact stiffiıess matrices that faces the snake to regrasp when göne unstable. Keyvvords: Lasso-type grasping, grasping during locomotion, snake robots, grasping in snake robots. v
Benzer Tezler
- Multimodal sensing for manipulation failure detection
Etkileşim hatası sezme için çok kipli algılama
ARDA İNCEOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SANEM SARIEL
- Measuring the increase in urban motorized passenger mobility in the case of decrease in travel time
Motorlu taşıtlar aracılığıyla gerçekleştirilen kentsel hareketlilik artışının ölçülmesi
ENVER CENAN İNCE
Doktora
İngilizce
2019
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN MURAT ÇELİK
- Fen bilimleri öğretmenlerinin güncel teknolojiler ve eğitimde uygulamalarıyla ilgili görüşlerinin incelenmesi
An Investigation of science teachers' views on current technologies and their applications in education
ELÇİN IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilim ve TeknolojiAlanya Alaaddin Keykubat ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜCAHİT KÖSE
- Mimari tasarımda yapay zeka ve mimarın değişen rolü
Artificial intelligence in architectural design and the changing role of the architect
FATMANUR TAVLAŞOĞLU DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
MimarlıkGebze Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FUNDA TAN BAYRAM
- Development of a novel 4-dof wrist-gripper mechanism for robotic minimally invasive surgery
Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasının geliştirilmesi
MERVE BAZMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM