Geri Dön

Tekerlikli gezgin robotlarda sistematik odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması

Measurement and reduction of odometry errors in wheeled mobile robots

  1. Tez No: 168342
  2. Yazar: TÜRKER TÜRKER
  3. Danışmanlar: PROF.DR. GALİP CANSEVER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Gezgin robotlar, konumlama, odometri. ıx, Mobile robots, dead-reckoning, odometry. x
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 86

Özet

ÖZET Günümüzde özellikle insanların çalışamayacağı veya insanların çalışmasının tehlikeli olduğu ortamlarda robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot manipülatörlerin özellikle endüstri alanında fazlaca kullanıldığı bilinmektedir. Manipülatörler bir yere sabit olup, çalışabildikleri alan kendi boyutlarıyla sınırlıdır. Bu dezavantajın giderilmesi açısından gezgin robotların kullanımı önem kazanmaktadır. Gezgin robotlar konumunu değiştirebilen özerk veya yarı özerk sistemler olarak bilinmektedirler. Gezgin robotlarda en önemli problemlerden bir tanesi robotun konumunu hatasız bir şekilde belirleyememesidir. Bunun için çeşitli yöntemler mevcut olup bunlardan en yaygın olarak kullanılanı odometridir. Odometride robotun tekerleklerinden alman dönüş bilgisi yer değiştirme bilgisine dönüştürülerek, kısa örnekleme zamanlarıyla robotun konumu belirlenmektedir. Fakat robotun mekanik özellikleri, tekerlekler arası mesafenin belirsizliği, tekerlek çaplarının farklılığı gibi sebeplerle konum bilgisinde hatalar meydana gelmektedir. Bu oluşan hataları minimuma indirmek konumlama çalışmalarında üzerinde durulması gereken bir konu olarak karşımıza çıkmaktadır. Bu çalışmada tekerlekli gezgin robotlarda odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması konuları incelenmiştir. Bunun için diferansiyel sürülen bir tekerlekli gezgin robot sistemi oluşturulmuş ve hatalar belirlenerek azaltılmaya çalışılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT There has been an extensive usage of the robots recently, especially for some applications in which human employment is extremely dangerous. Robot manipulators are widely applied to industrial areas. Manipulators are the stationary structures and they can operate in a limited area limited with their dimensions. To supply a satisfying operation effectiveness to overcome this disadvantage, mobile robots are used. Mobile robots are known as either autonomous or semi-autonomous structures that can achieve replacement. That robots cannot determine their position in the space accurately, is one of the most important problems. Among a number of methods, odometry is the most common one. In odometry, the position of the robots is determined by converting the rotation information of the wheels to displacement information in short time periods. However, there exist some errors due to some reasons such as, uncertainties of effective point of contact between wheel and floor, variations of the wheel diameters, and mechanical features of the robots. Minimizing these errors is a very important issue in positioning applications on mobile robots. The main focus of this thesis is determination and reduction of the odometry errors of the wheeled mobile robots. In this study, a differential drive wheeled mobile robot system is constructed to determine odometry errors and reduce them.

Benzer Tezler

  1. Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks

    Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü

    AYTAÇ GÖREN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. EROL UYAR

  2. Sahne analizi için ses kaynağı tespiti

    Sound source identification for scene analysis

    İSMAİL İREN SALTALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

  3. Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi

    High level controller implementation for intelligent wheelchair

    BORA AKAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI

  4. Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras

    Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama

    EMRAH DÖNMEZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  5. Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots

    Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü

    EMİNE CANİGÜR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN