Tekerlikli gezgin robotlarda sistematik odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması
Measurement and reduction of odometry errors in wheeled mobile robots
- Tez No: 168342
- Danışmanlar: PROF.DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robotlar, konumlama, odometri. ıx, Mobile robots, dead-reckoning, odometry. x
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
ÖZET Günümüzde özellikle insanların çalışamayacağı veya insanların çalışmasının tehlikeli olduğu ortamlarda robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot manipülatörlerin özellikle endüstri alanında fazlaca kullanıldığı bilinmektedir. Manipülatörler bir yere sabit olup, çalışabildikleri alan kendi boyutlarıyla sınırlıdır. Bu dezavantajın giderilmesi açısından gezgin robotların kullanımı önem kazanmaktadır. Gezgin robotlar konumunu değiştirebilen özerk veya yarı özerk sistemler olarak bilinmektedirler. Gezgin robotlarda en önemli problemlerden bir tanesi robotun konumunu hatasız bir şekilde belirleyememesidir. Bunun için çeşitli yöntemler mevcut olup bunlardan en yaygın olarak kullanılanı odometridir. Odometride robotun tekerleklerinden alman dönüş bilgisi yer değiştirme bilgisine dönüştürülerek, kısa örnekleme zamanlarıyla robotun konumu belirlenmektedir. Fakat robotun mekanik özellikleri, tekerlekler arası mesafenin belirsizliği, tekerlek çaplarının farklılığı gibi sebeplerle konum bilgisinde hatalar meydana gelmektedir. Bu oluşan hataları minimuma indirmek konumlama çalışmalarında üzerinde durulması gereken bir konu olarak karşımıza çıkmaktadır. Bu çalışmada tekerlekli gezgin robotlarda odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması konuları incelenmiştir. Bunun için diferansiyel sürülen bir tekerlekli gezgin robot sistemi oluşturulmuş ve hatalar belirlenerek azaltılmaya çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT There has been an extensive usage of the robots recently, especially for some applications in which human employment is extremely dangerous. Robot manipulators are widely applied to industrial areas. Manipulators are the stationary structures and they can operate in a limited area limited with their dimensions. To supply a satisfying operation effectiveness to overcome this disadvantage, mobile robots are used. Mobile robots are known as either autonomous or semi-autonomous structures that can achieve replacement. That robots cannot determine their position in the space accurately, is one of the most important problems. Among a number of methods, odometry is the most common one. In odometry, the position of the robots is determined by converting the rotation information of the wheels to displacement information in short time periods. However, there exist some errors due to some reasons such as, uncertainties of effective point of contact between wheel and floor, variations of the wheel diameters, and mechanical features of the robots. Minimizing these errors is a very important issue in positioning applications on mobile robots. The main focus of this thesis is determination and reduction of the odometry errors of the wheeled mobile robots. In this study, a differential drive wheeled mobile robot system is constructed to determine odometry errors and reduce them.
Benzer Tezler
- Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks
Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü
AYTAÇ GÖREN
Doktora
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. EROL UYAR
- Sahne analizi için ses kaynağı tespiti
Sound source identification for scene analysis
İSMAİL İREN SALTALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi
High level controller implementation for intelligent wheelchair
BORA AKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras
Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama
EMRAH DÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
EMİNE CANİGÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN