Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
- Tez No: 320766
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 127
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların dinamik parametrelerde belirsizlikler olduğu durumda yörünge takibi gerçekleştirebilmesi için model referans uyarlamalı kontrol yaklaşımı önerilmektedir. Gezgin robotun kontrol sistemi, hız kontrolünün model referans uyarlamalı denetletici ve yörünge takip kontrolünün de kinematik denetleyici ile sağlandığı iki aşamalı denetimden oluşmaktadır. Doğrusal ve açısal hızların istenilen değerleri verilen yörünge için kinematik denetleyici tarafından üretilir. Dinamik modele dayanarak tasarlanan uyarlamalı denetleyici gerekli hızları elde etmek için robot sürücülerine uygulanacak voltajı belirler. Kararlılık iki kontrol sistemi ile sağlanır. Yapılan benzetim çalışmaları ile, dinamik parametre belirsizlikleri altında yörünge takibi için önerilen kontrol yaklaşımının performans sonuçları gösterilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a model reference adaptive control approach for the trajectory trackingcontrol of nonholonomic mobile robots with dynamic parameter uncertainties is proposed. The control system of Mobile robot consists of two stage controller including a model reference adaptive controller for speed control and a kinematic controller for tracking a trajectory. Linear and angular velocities needed for trajectory tracking are generated by the kinematic controller. Adaptive dynamic controller achieves the voltage applied to the robot actuators for the required speeds. Stability is provided for two controllers. Simulations also demonstrate the good performance of the proposed control scheme for trajectory tracking under the presence of the dynamic parameter uncertainties.
Benzer Tezler
- Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of mobile robots using multiple models approach
ALTAN ONAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Quadcopter adaptive trajectory tracking control design and stability analysis
Quadcopter uyarlanabilir yörünge takip kontrol tasarımı ve kararlılık analizi
WALEED RABEEA NAZHAT ALTALABANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YASER ALAIWI
- İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları
New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle
HAYRİYE TUĞBA SEKBAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- A Discrete time adaptive control scheme for robot manipulators
Başlık çevirisi yok
MEHMET OLGUN KEKÜLLÜOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK