Solution of maze path finding problem using genetic algorithm
Labirentte yol bulma probleminin genetik algoritma kullanılarak çözülmesi
- Tez No: 168731
- Danışmanlar: PROF.DR. MEHMET REŞİT TOLUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Genetik algoritmalar, özerk robotlar, robot yol bulma, labirent yol bulma, yol planlama. vi, Genetic algorithms, autonomous robots, robot navigation, maze path finding, path planning. IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
ÖZ LABİRENTTE YOL BULMA PROBLEMİNİN GENETİK ALGORİTMA KULLANILARAK ÇÖZÜLMESİ Türkarslan, Umut Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Mehmet Reşit Tolun Haziran 2005, 61 sayfa Bu çalışmanın amacı, labirent yol bulma probleminin genetik algoritma kullanarak çözülmesidir. Bağımsız bir mobil robot olacağı varsayılan yapay bir ajan, bir labirent içerisinde belirlenmiş iki yer arasında geçerli bir yol bulmak için rastgele yürüyüşler yapmaktadır. Labirent; engelleri, serbest alanları ve labirent duvarları ile çevrili iki boyutlu durağan bir düzlemdir. Labirentin grafik olarak basitliğine rağmen, araştırmanın emelinde yatan arama problemi oldukça karmaşıktır. Çünkü robot herhangi bir uzaktan algılama yeteneğine sahip değildir. Genetik algoritmalar, Darwin' in doğal seçilim ve genetiğin mekaniklerine dayalı rastsal arama metodlandır. Bu çalışmada, robot yol bulma probleminin çözümü için bir genetik arama metodu geliştirilmiştir. Geliştirilen metod,labirent içerisinde belirlenmiş konumlar arasında sürekli olarak geçerli ve kısa patikalar arar. Uygulamanın ana özellikleri şunlardır: labirent olarak kullanılan iki boyutlu bir dizin, robot nesnesinin sınıfı, robot nesneler, rastsal yürüyüşlerle yapılan araştırmalar, ve araştırmaya uygun bir şekilde tasarlanmış genetik operatörler. Bu çalışma, günümüzün yol bulma sistemlerine bir katkıda bulunması niyetiyle gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SOLUTION OF MAZE PATH FINDING PROBLEM USING GENETIC ALGORITHM Türkarslan, Umut M. Sc, Department of Computer Engineering Supervisor: Prof. Dr. Mehmet Reşit Tolun June 2005, 61 pages The purpose of this study is to solve maze path finding problem by using genetic algorithm. An artificial agent supposed to be an autonomous mobile robot randomly tries to find a valid path between two specified locations by walking through a maze which is a two-dimensional static planar environment having barriers, free spaces and maze borders. Despite graphic simplicity of a maze, the underlying search problem is quite complex, since the robot lacks any remote sensing capabilities. Genetic Algorithms (GAs) are stochastic search algorithms based on the mechanics of Darwin's natural selection and genetics. In this study a genetic search method is developed to solve the robot navigation problem. The GA mcontinuously searches for valid and short paths between the specified locations in the maze by using string representations of paths as chromosomes. The main features of the implementation include a two-dimensional array as maze, robot class, robot objects, random walk exploration, and dedicated genetic operators. This study intends to be a contribution to nowadays' path finding systems.
Benzer Tezler
- Combining high-level causal reasoning with low-level geometric reasoning and motion planning for robotic manipulation
Üst-seviye nedensel akıl-yürütmenin alt-seviye geometrik akıl-yürütme ve hareket planlama ile robotik manipülasyon için kaynaştırılması
CAN PALAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Mühendislik BilimleriSabancı ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ESRA ERDEM
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- İki boyutlu labirentlerde arama algoritmalarının incelenmesi
Investigation of search algorithms in two-dimensional mazes
MERVE MENEVŞE
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYŞE ÖVGÜ KINAY
- Hücresel mobil haberleşme sistemlerinde tasarım yöntemleri
Başlık çevirisi yok
LEVENT GERDAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY
- Path-connecting multi-agent real-time A-star search
Patika birleştirmeli çoklu-ajan gerçek zamanlı A-yıldız arama
MUSTAFA KEMAL KAPLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FARUK POLAT
- Çeşitli büyüklüklerdeki alışveriş mekanlarını aydınlatma sistemleri tasarım ilkeleri
Designing principles of lighting systems in store designs of various types
HALE İKİZLER
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET Ş. KÜÇÜKDOĞU