Residual vibration reducing of flexible systems using command shaping techniques
Komut biçimlendirme tekniği ile esnek sistemlerdeki kalıcı titreşimin azaltılması
- Tez No: 169745
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: titreşimi azaltma, esnek sistemler, komut biçimlendirme teknikleri, hızlı cevap verme, gürbüz biçimlendirilmiş sinyal, melez girdi biçimlendirme, değiştirilmiş melez girdi biçimlendirme. iv, vibration reduction, flexible systems, command shaping techniques, robust shaped signal, hybrid input shaping, modified hybrid input shaping. in
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
oz KOMUT BİÇİMLENDİRME TEKNİĞİ İLE ESNEK SİSTEMLERDEKİ KALICI TİTREŞİMİN AZALTILMASI KAPLAN Mahmut Yüksek Lisans Tezi Makine Mühendisliği Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Sadettin KAPUCU Ocak 2005, 97 sayfa Geri beslemeli denetim tekniklerinden biri olan komut biçimlendirme tekniği esnek sistemler bir noktadan diğer noktaya hareket ettiğinde uç noktadaki oluşan kalıcı titreşimleri elimine veya yok etmek için sinyalin şeklini değiştirmektir. Bu çalışmada, çeşitli komut biçimlendirme teknikleri, esnek sistemlerdeki kalıcı titreşimi olabildiğince hızlı denetlemek için kullanılan ve sistem parametrelerindeki hatalara karşı gürbüz olan bir şekillenmiş sinyali belirlemek için karşılaştırıldı. Biçimlenmiş girdi için esnek sistemlerin hareket denklemi, sayısal bilgisayarda dördüncü ve beşinci dereceden Runge Kutta sayısal entegrasyon algoritmasına dayanan“ode45”ve“İsim”Matlab fonksiyonları ile çözüldü. Benzeşim sonuçları, bir biçimlenmiş sinyalin, girdi biçimlendirme tekniği ile üretilen sıralı itkilerle evriştirilmesini içeren melez girdi biçimlendirme tekniğinin, diğer tekniklerden daha üstün olduğunu göstermiştir. Ayrıca gerçekte bir serbestlik dereceli sistemler için tasarlanan bir yörünge, çok modlu lineer ve lineer olmayan sistemlerin titreşimini azaltmak için kullanılmıştır. Her girdi için gerekli sistem parametreleri orantılı sönümlemeli model analiz yöntemi ile bulunmuştur. Sonuçlar göstermiştir ki bu girdiler en düşük doğal frekans ve sönümleme oranı ile üretilirse çok modlu sistemlerde kalıcı titreşim azalmaktadır. Eğer değiştirilmiş melez girdi biçimlendirme tekniği (biçimlenmiş girdilerin tüm modlar için üretilen sıralı itkilerle evriştirilmesi) kullamhrsa, zaman gecikmesinde artış ile sistemin kalıcı titreşim önemli ölçüde elimine edilebilir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT RESIDUAL VIBRATION REDUCING OF FLEXIBLE SYSTEMS USING COMMAND SHAPING TECHNIQUES KAPLAN, Mahmut M.Sc. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Sadettin KAPUCU January 2005, 97 pages Command shaping technique, which is one of the feedforward control techniques, includes change of shape of signal to eliminate or reduce end-point residual vibrations of flexible systems that are moved from one point to another. In this study, various command shaping techniques are compared to determine a shaped signal which is used for control of vibrations of flexible systems as fast as possible and robust to system parameters errors. Equations of motions of the flexible systems are solved on a digital computer for shaped inputs using Matlab functions such as“ode45”and“İsim”which are based on fourth and fifth order Runge Kutta numerical integration algorithms. Simulation results show that hybrid input shaping method, which includes convolution of the shaped signal with sequence of impulses produced input shaping method is more superior to other methods. In addition, a trajectory actually designed for one degree of freedom system is employed to suppress residual vibration of linear and nonlinear multi mode systems. The system parameters required for each input is found by using modal analysis method with proportional damping. The results show that the residual vibrations of multi mode system are reduced considerably when these inputs are constructed by using the lowest natural frequency and damping ratio. If the method of modified hybrid input shaping (convolution of the shaped inputs with the sequence of impulses generated all modes) is used, the residual vibration of the system are eliminated considerably with an increased time delay.
Benzer Tezler
- Applicability of command shaping techniques to the pulse width modulation driven systems
Darbe genişlik modülasyonu ile sürülen sistemlere girdi şekillendirme tekniğinin uygulanabilirliği
ÇAĞIN TAŞKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
- Model reference input shaped neuro-adaptive sliding mode control of gantry crane
Model referans girişi şekillendirildi nöro-uyarlamalı kayan kipli gezer köprülü vinç kontrolü
MOHAMMED ABDO AHMED SAAD AL-BALTA
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Esnek sistemlerin kontrolü için yapay zeka teknikleri ile girdi şekillendirici tasarımı
Designing of input shaping using artificial intelligent techniques for flexible systems
HASAN HÜSEYİN BİLGİÇ
Doktora
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİskenderun Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET YAPICI
PROF. DR. HAKAN YAVUZ
- Vinç sistemlerinde görüntü işleme tekniği ile salınım incelenmesi ve giriş şekillendirici denetim
The investigation of vibration with image processing technique at the crane systems and input shaping control
SEÇKİN KARASU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM ALIŞKAN
DOÇ. DR. SIRRI SUNAY GÜRLEYÜK
- Düşük bir hızlarında konuşma kodlama ve uygulamaları
Low bit rate speech coding and applications
TARIK AŞKIN
Doktora
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY