Applicability of command shaping techniques to the pulse width modulation driven systems
Darbe genişlik modülasyonu ile sürülen sistemlere girdi şekillendirme tekniğinin uygulanabilirliği
- Tez No: 609262
- Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU, DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Bu çalışmada, darbe genişlik modülasyonu ile sürülen esnek sistemlerdeki artık titreşimin azaltılması için alternatif bir girdi şekillendirme yöntemi sunulmuştur. Salınım yaparak çalışan sistemlerde asıl amaç hassas konumlanma ve kalıcı titreşimin azaltılmasıdır. Geleneksel girdi şekillendirme yöntemlerinde, sistem doğal frekansı ve sönüm oranı gibi sistem parametreleri bilinmek zorundadır. Sunulan metot, sistem parametrelinin bilinmediği veya yanlış tahmin edildiği durumlarda da gürbüz olarak çalışmaktadır. Bu çalışma, birim genlikli ve fazla sayıda darbeye sahip girdi şekillendirici üretme olanağı sağlar. Girdi şekillendiricinin performansı darbe zamanlarına bağlıdır. Darbe zamanları referans hareket profili ile değişen frekanstaki üçgen dalgaların kesişim noktaları ile bulunur. Bulunan darbe zamanlarına göre elde edilen darbeler dinamik sisteme girdi komutu olarak gönderilir. Bu girdi şekillendirme tekniği hiç bir sensör kullanmadan kalıcı titreşimi sıfırlayabilir ya da belirli bir titreşim seviyesinin altına indirebilir. Sunulan metot çok bilinen Sıfır Titreşim tekniği ile karşılaştırılarak sunulan girdi şekillendirme tekniğinin performansı ve sistem cevabı ile ilgili grafikler sunulmuştur. Ayrıca, sunulan metodun seyahat süresinin kısaltıldığı durumda da gürbüz bir biçimde çalıştığı görülmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, an alternative input shaping method is proposed to reduce residual vibration to the pulse width modulation driven flexible systems. The main purpose in oscillatory systems is to maintain precise positioning and reducing residual vibration. In conventional input shaping methods, system parameters such as system natural frequency and damping ratio have to be known. The proposed method works robust even system parameters are not known or wrongly estimated. It is possible to generate unity magnitude input shaper with high number of pulses within this method. Performance of an input shaper is depend on time locations of pulses. Time locations of pulses are found by intersection points of reference motion profile and triangle waves with changing frequency. Pulses are generated with respect to time locations and these pulses are sent to the dynamic system as an input command. This input shaping technique can eliminate or reduce residual vibration under a desired vibration level without using any sensor. The proposed method is compared with well-known Zero Vibration method, performance characteristics of proposed input shaping technique and diagrams about the system response are demonstrated. Furthermore, it's shown that proposed input shaping method works robustly even traveling time is reduced.
Benzer Tezler
- Gömülü sistemlerde sesli komut tanıma
Voice command recognation in embedded systems
CAN ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Kentsel dönüşüm teşvik politika ve süreçlerinin işbirlikli planlama bağlamında değerlendirilmesi: Zeytinburnu örneği
Evaluating urban regeneration incentive policies within the context of collaborative planning: A case study of Zeytinburnu
SEMRA NİRON
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İMGE AKÇAKAYA WAITE JR
- Mars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması
Mathematical modeling, simulation and controller performance comparison of mars helicopter
FURKAN SEYREKBASAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Interregional Relations: Perspectives on the Summit of South American-Arab Countries 'New' patterns of engagement
Bölgelerarasi ilişkiler: Güney Amerika - Arap Ülkeleri zirvesindeki 'Yeni' angajman yapısı perspektifleri
MARSHA MARİE HALL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİHA BENLİ ALTUNIŞIK
DOÇ. DR. DERYA GÖÇER AKDER
- Yalın yönetim öğeleri ve tekstil sektörüne uygulanabilirliği
Lean management concepts and their applicability to the textile industry
İSMAİL CİHAN PEKER
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMRA DURMUŞOĞLU