Line segment based range scan matching without pose information for indoor environments
İç mekanlar için doğru parçası tabanlı mesafe taramalarının eşlenmesi
- Tez No: 177180
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bilinmeyen bir ortamda keşif yapan seyyar bir robot, almaçları vazıtasıyla konumunutakip etmek durumunda kalabilir. Mesafe taramalarının eşlenmesi, robotun geçtiği seyir yoluüzerindeki iki farklı mevkide kaydedilen mesafe almacı kayıtlarında ortak olan özniteliklerinbulunmasıyla, bu mevkiler arasındaki konum farkının hesaplanmasıdır. Bu tezde, bilinmeyenve farklı konumlarda kaydedilmiş lazer mesafe taramalarından çıkartılan, ortak doğruparçalarını eşleyerek konum farkını hesaplayan, doğru parçası tabanlı bir mesafe taramasıeşleme algoritması sunulmaktadır. Bu algoritmada eşleme işlemi, doğru parçaları arasındaki,geometrik ilişkiler olarak adlandırdığımız, değişmez geometrik öznitelikler kullanılarak gerçekleştirilmektedir.Mesafe noktaları yerine bu noktalara oturtulan doğru parçalarının kullanılmasıiki farklı tarama arasındaki konum farkını kestirmek için yapılan hesaplamalarınkarmaşıklığını azaltmaktadır. Diğer mesafe taraması eşleme algoritmalarıyla kıyaslandığında,bizim metodumuzun küresel tarama eşleme, harita oluşturma, yer tanıma, döngü kapatmave çoklu robot ile haritalama problemlerinin gerçek zamanlı çözümleri için etkili bir altyapısunduğu görülmektedir.
Özet (Çeviri)
A mobile robot exploring an unknown environment often needs to keep track of its posethrough its sensors. Range scan matching is a way of computing the pose difference of arobot at two different locations on the navigation path by ? nding common features observedin range sensor readings recorded at these locations. In this thesis, we introduce a newalgorithm which computes this pose difference by matching common line segments extractedfrom two laser range scans taken from two different but unknown poses. In this algorithm,matching is performed by exploiting invariant geometric relations among line segments. Theuse of line segments instead of range points also reduces the computational complexity of determiningthe pose difference between two distinct scans. Compared to other scan matchingalgorithms, our method presents a powerful means for global scan matching, map building,place recognition, loop closing and multirobot mapping, all in real-time.
Benzer Tezler
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Gazi tipi eksternal fiksatörlerle yapılan uygulamalarda kırık hattındaki kompresyonun biyomekanik olarak“strain gage”lerle tayini
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞENGÜL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ASLANOĞLU
- Manisa yöresinde domateste anlaşmalı tarım ve karşılaşılan sorunlar
Başlık çevirisi yok
OSMAN MURAT KOÇTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN TALİM
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN
- 1985-1986 yıllarında Polatlı Devlet Hastanesine kaza nedeniyle başvuranların incelenmesi
Başlık çevirisi yok
FERHAN ŞENOL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
İlk ve Acil YardımGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. HİKMET PEKCAN