Line segment based range scan matching without pose information for indoor environments
İç mekanlar için doğru parçası tabanlı mesafe taramalarının eşlenmesi
- Tez No: 177180
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Bilinmeyen bir ortamda keşif yapan seyyar bir robot, almaçları vazıtasıyla konumunutakip etmek durumunda kalabilir. Mesafe taramalarının eşlenmesi, robotun geçtiği seyir yoluüzerindeki iki farklı mevkide kaydedilen mesafe almacı kayıtlarında ortak olan özniteliklerinbulunmasıyla, bu mevkiler arasındaki konum farkının hesaplanmasıdır. Bu tezde, bilinmeyenve farklı konumlarda kaydedilmiş lazer mesafe taramalarından çıkartılan, ortak doğruparçalarını eşleyerek konum farkını hesaplayan, doğru parçası tabanlı bir mesafe taramasıeşleme algoritması sunulmaktadır. Bu algoritmada eşleme işlemi, doğru parçaları arasındaki,geometrik ilişkiler olarak adlandırdığımız, değişmez geometrik öznitelikler kullanılarak gerçekleştirilmektedir.Mesafe noktaları yerine bu noktalara oturtulan doğru parçalarının kullanılmasıiki farklı tarama arasındaki konum farkını kestirmek için yapılan hesaplamalarınkarmaşıklığını azaltmaktadır. Diğer mesafe taraması eşleme algoritmalarıyla kıyaslandığında,bizim metodumuzun küresel tarama eşleme, harita oluşturma, yer tanıma, döngü kapatmave çoklu robot ile haritalama problemlerinin gerçek zamanlı çözümleri için etkili bir altyapısunduğu görülmektedir.
Özet (Çeviri)
A mobile robot exploring an unknown environment often needs to keep track of its posethrough its sensors. Range scan matching is a way of computing the pose difference of arobot at two different locations on the navigation path by ? nding common features observedin range sensor readings recorded at these locations. In this thesis, we introduce a newalgorithm which computes this pose difference by matching common line segments extractedfrom two laser range scans taken from two different but unknown poses. In this algorithm,matching is performed by exploiting invariant geometric relations among line segments. Theuse of line segments instead of range points also reduces the computational complexity of determiningthe pose difference between two distinct scans. Compared to other scan matchingalgorithms, our method presents a powerful means for global scan matching, map building,place recognition, loop closing and multirobot mapping, all in real-time.
Benzer Tezler
- Değişken rezolüzyonlu görüntü örnekleyici
Multi resolution image sampler
RIZA CAN TARCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. M. SAİT TÜRKÖZ
- Sapanca Gölü'ne ait yüksek çözünürlüklü sismik verilerin işlenmesi, gölün yapısal ve stratigrafik yorumlanması
Processing and interpretation of high-resolution marine seismic reflection profiles for recognition of faulting and sediment classification: Lake of Sapanca Turkey
ESRA GÖNÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜLYA KURT
- Betonarme elemanların yön değiştiren tekrarlı yükler altında doğrusal olmayan davranışı
The Nonlinear behavior of reinforced concrete members subjected to reversed cyclic loads
ALPER İLKİ
- Subarray selection in octave arrays
Oktav dizinlerde alt dizin seçimi
ALİ RIZA KADEROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TOLGA ÇİLOĞLU
- The effect of goal based dynamic pricing and revenue management strategies on airline revenue efficiency: The impacts of dynamic pricing startegies and approaches for the case of Turkish Airlines
Hedef bazlı dinamik fiyatlandırma ve gelir yönetimi stratejilerinin havayolu gelirleri üzerindeki etkisi üzerine bir analiz
SENCAN TAŞCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Sivil HavacılıkYeditepe Üniversitesiİşletme (İngilizce) Ana Bilim Dalı
PROF. DURSUN ARIKBOĞA