Robotik manüpülasyonun bir parçası olan hızlı itmenin deneysel analizi
An experimental study on dynamics of high-speed pushed objects
- Tez No: 177695
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞÜKRÜ SU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 123
Özet
Robotik manipulasyon çeşitli malzeme veya iş parçalarının taşınması, kavrama ve bırakma gibi temel hareketlerden oluşur. Genel anlamda kavrama ve bırakmayı gerektirmeyen bir taşıma hareketi olan itme ise yüksek hızlı düzlemsel itme operasyonlarında itilen cismin ataleti ihmal edilemez. Yüksek hızlı itme durumlarında itilen cismin ataleti ihmal edilirse, cisim itme doğrultusunca hareket eder. Fakat, ataletin dikkate alındığı cisim belli bir eksen etrafında dönme eğilimindedir. Bu çalışma, ana hatlarıyla dört nokta mesnetli bir cismin itme mekaniğini teorik, bilgisayar destekli ve deneysel olarak incelemektedir. Modelleme yapılırken itici ile itilen cisim arasında sabit temas olduğu kabulu yapılmıştır. İncelemede farklı cisim yüzeylerini temsil eden sürtünme katsayılarında, farklı cisim boyutlarında ve farklı itme hızlarında cismin davranışına ilişkin elde edilen sonuçlar sunulmuştur. Bu sonuçlar neticesinde yorumlar yapılarak her üç çalışma arasındaki uyum gösterilmiştir. Sonuç olarak, itme hızının ve cismin boyutlarının cismin dönme şekli üzerinde daha az etkiliyken, itilen cisim ile yüzey arasındaki sürtünme katsayısının cismin açısal konumunun değişimi üzerinde daha belirgin rol oynadığı ve ayrıca Nümerik modellemenin kullanılabilirliği bu çalışmada gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In the robotic manipulation, carring workpice and metarial include grasp and abondenment.Also pushing which need not grasp and abondenment do not neglect intertia of the object in the pushing operation. If inertia of the object is neglect in the high velocity of pushing, the object move on the line of the pushing. In this study, moving of the object, pushing high velocity, identified by numerik analyses, supported computer and experimental doing numeric solition accept fixed contact between pushing and pusher. İn this study some result of which character of moving object was offer diffirent coefficent of frictions, high velocity and dimensions of the pushing object. Finally, as a making comments show any three working harmonic between each other.
Benzer Tezler
- Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots
Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem
BURAK DELİKANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL
- Trajectory based UAV coordination
Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu
HALİSE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Modeling and nonlinear adaptive control of an aerial manipulation system
Bir havada manipulasyon sisteminin modellenmesi ve doğrusal olmayan uyarlamalı denetimi
EMRE YILMAZ
- İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu
A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms
HÜRVET SARIKAYA
- 3D shape generation and manipulation
3 boyutlu model jenerasyonu ve manipülasyonu
ALARA DİRİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE UĞUR
DR. PINAR YANARDAĞ
