Geri Dön

Robotik manüpülasyonun bir parçası olan hızlı itmenin deneysel analizi

An experimental study on dynamics of high-speed pushed objects

  1. Tez No: 177695
  2. Yazar: FEHMİ TAŞDEMİR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞÜKRÜ SU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 123

Özet

Robotik manipulasyon çeşitli malzeme veya iş parçalarının taşınması, kavrama ve bırakma gibi temel hareketlerden oluşur. Genel anlamda kavrama ve bırakmayı gerektirmeyen bir taşıma hareketi olan itme ise yüksek hızlı düzlemsel itme operasyonlarında itilen cismin ataleti ihmal edilemez. Yüksek hızlı itme durumlarında itilen cismin ataleti ihmal edilirse, cisim itme doğrultusunca hareket eder. Fakat, ataletin dikkate alındığı cisim belli bir eksen etrafında dönme eğilimindedir. Bu çalışma, ana hatlarıyla dört nokta mesnetli bir cismin itme mekaniğini teorik, bilgisayar destekli ve deneysel olarak incelemektedir. Modelleme yapılırken itici ile itilen cisim arasında sabit temas olduğu kabulu yapılmıştır. İncelemede farklı cisim yüzeylerini temsil eden sürtünme katsayılarında, farklı cisim boyutlarında ve farklı itme hızlarında cismin davranışına ilişkin elde edilen sonuçlar sunulmuştur. Bu sonuçlar neticesinde yorumlar yapılarak her üç çalışma arasındaki uyum gösterilmiştir. Sonuç olarak, itme hızının ve cismin boyutlarının cismin dönme şekli üzerinde daha az etkiliyken, itilen cisim ile yüzey arasındaki sürtünme katsayısının cismin açısal konumunun değişimi üzerinde daha belirgin rol oynadığı ve ayrıca Nümerik modellemenin kullanılabilirliği bu çalışmada gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In the robotic manipulation, carring workpice and metarial include grasp and abondenment.Also pushing which need not grasp and abondenment do not neglect intertia of the object in the pushing operation. If inertia of the object is neglect in the high velocity of pushing, the object move on the line of the pushing. In this study, moving of the object, pushing high velocity, identified by numerik analyses, supported computer and experimental doing numeric solition accept fixed contact between pushing and pusher. İn this study some result of which character of moving object was offer diffirent coefficent of frictions, high velocity and dimensions of the pushing object. Finally, as a making comments show any three working harmonic between each other.

Benzer Tezler

  1. Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots

    Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem

    BURAK DELİKANLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL

  2. Trajectory based UAV coordination

    Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu

    HALİSE TÜRKMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU

  3. Modeling and nonlinear adaptive control of an aerial manipulation system

    Bir havada manipulasyon sisteminin modellenmesi ve doğrusal olmayan uyarlamalı denetimi

    EMRE YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu

    A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms

    HÜRVET SARIKAYA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Makine MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. İBRAHİM UZMAY

  5. 3D shape generation and manipulation

    3 boyutlu model jenerasyonu ve manipülasyonu

    ALARA DİRİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE UĞUR

    DR. PINAR YANARDAĞ