Geri Dön

Robotik manüpülasyonun bir parçası olan hızlı itmenin deneysel analizi

An experimental study on dynamics of high-speed pushed objects

PDF İndir

  1. Tez No: 177695
  2. Yazar: FEHMİ TAŞDEMİR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞÜKRÜ SU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Hız, Makine mühendisliği, Manipülasyon, Metal levhalar, Sürtünme, Speed, Mechanical engineering, Manipulation, Metal plates, Friction
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Robotik manipulasyon çeşitli malzeme veya iş parçalarının taşınması, kavrama ve bırakma gibi temel hareketlerden oluşur. Genel anlamda kavrama ve bırakmayı gerektirmeyen bir taşıma hareketi olan itme ise yüksek hızlı düzlemsel itme operasyonlarında itilen cismin ataleti ihmal edilemez. Yüksek hızlı itme durumlarında itilen cismin ataleti ihmal edilirse, cisim itme doğrultusunca hareket eder. Fakat, ataletin dikkate alındığı cisim belli bir eksen etrafında dönme eğilimindedir. Bu çalışma, ana hatlarıyla dört nokta mesnetli bir cismin itme mekaniğini teorik, bilgisayar destekli ve deneysel olarak incelemektedir. Modelleme yapılırken itici ile itilen cisim arasında sabit temas olduğu kabulu yapılmıştır. İncelemede farklı cisim yüzeylerini temsil eden sürtünme katsayılarında, farklı cisim boyutlarında ve farklı itme hızlarında cismin davranışına ilişkin elde edilen sonuçlar sunulmuştur. Bu sonuçlar neticesinde yorumlar yapılarak her üç çalışma arasındaki uyum gösterilmiştir. Sonuç olarak, itme hızının ve cismin boyutlarının cismin dönme şekli üzerinde daha az etkiliyken, itilen cisim ile yüzey arasındaki sürtünme katsayısının cismin açısal konumunun değişimi üzerinde daha belirgin rol oynadığı ve ayrıca Nümerik modellemenin kullanılabilirliği bu çalışmada gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In the robotic manipulation, carring workpice and metarial include grasp and abondenment.Also pushing which need not grasp and abondenment do not neglect intertia of the object in the pushing operation. If inertia of the object is neglect in the high velocity of pushing, the object move on the line of the pushing. In this study, moving of the object, pushing high velocity, identified by numerik analyses, supported computer and experimental doing numeric solition accept fixed contact between pushing and pusher. İn this study some result of which character of moving object was offer diffirent coefficent of frictions, high velocity and dimensions of the pushing object. Finally, as a making comments show any three working harmonic between each other.

Geri Dön