İki boyutlu kalman filtresinin yersel lazer tarama verisine uygulanması
Applying two dimensional kalman filtering to terrestrial laser scanner data
- Tez No: 179135
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. M. HALİS SAKA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
- Anahtar Kelimeler: İki Boyutlu Kalman Filtresi, Yersel Lazer Tarayıcılar, Nokta Bulutundaki Boşlukların Doldurulması, Enterpolasyon, Two Dimensional Kalman Filtering, Terrestrial Laser Scanners, Filling the Gaps on Point Clouds, Interpolation
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, günümüzde giderek yaygınlaşmaya başlayan yersel lazer tarayıcılardan elde edilen veride, taranan asıl cismin önünde bulunan diğer cisimlerden kaynaklanan boşlukların, iki boyutlu Kalman filtresi kullanarak doldurulması amaçlanmıştır. Matlab ortamında kodlanan iki boyutlu Kalman filtresinin sonuçlarını daha iyi yorumlayabilmek için, gürültülü ve gürültüsüz yapay veri setleri üzerinde bir takım denemeler yapıldı. Ayrıca, veri setlerine bir de lineer enterpolasyon yöntemi uygulanarak, iki yöntemin sonuçları arasında karşılaştırma yapıldı. Burada, iki boyutlu Kalman filtresinin, gürültülü verideki boşluklar için, lineer enterpolasyon yönteminden daha iyi sonuçlar verdiği gözlenmiştir. Gerçek uygulama olarak, Leica HDS3000 lazer tarayıcı ile taranmış olan Süleymaniye Camii kubbelerinden birisine ilişkin nokta bulutu verisindeki boşluklar, iki boyutlu Kalman filtresiyle dolduruldu. Sonuç olarak, böyle bir uygulama için, Kalman filtresinin enterpolasyon yöntemlerine bir alternatif olarak kullanılabileceği anlaşılmıştır. Ayrıca, ölçme anında obje dışındaki anlık engellemelerin tespit edilmesinde ve ölçmelere yardımcı olması bakımından da kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
In this research, it is aimed to fill the gaps on terrestrial laser scanner data, which are caused by other objects located in front of the scanned object during scanning, by using two dimensional Kalman filtering. The filter, which is coded in Matlab, was applied to noisy and normal artificial data sets to understand the result more clearly. Linear interpolation method is also applied to the same data sets and the results of these two methods were compared. It is seen that the filter produces better results, especially when the data effected by noise, compared to linear interpolation method. As a real application, one of the domes of Süleymaniye mosque which was scanned via Leica HDS3000, was used and the gaps on this dome surface was filled by 2-D Kalman filter. As a result, it is seen that, 2-D Kalman filtering can be used as an alternative for linear interpolation method, for such surfaces. Furthermore, 2-D Kalman filter can be used to detect instantaneous blocks during scanning process.
Benzer Tezler
- Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism
Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü
KAAN TAHA ÖNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Mühendislik BilimleriSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Development of a spatial model on nuclear power plant accidents based on vulnerability and evacuation plans
Kırılganlık ve tahliye planlarına dayalı nükleer santral kazaları için mekansal bir modelin geliştirilmesi
MARYNA BATUR
Doktora
İngilizce
2025
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REHA METİN ALKAN
- A data fusion application with linear kalman filter
Lineer kalman filtresi kullanarak veri füzyonu uygulaması
EMRE GENİŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU BAYRAM KARA
- New approaches to improve estimator performance for quadrotors
Döner kanatlarda kestirimci performansının iyileştirilmesi için yeni yaklaşımlar
AZİZ KABA
Doktora
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KIYAK
- 4 bacaklı robot sistemi üzerinde 3D LiDAR ile sensör füzyonu ve haritalama
Sensor fusion and mapping on a 4 legged robot system with 3DLiDAR
ONURCAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL UYANIK