Design and construction of a six degree of freedom platform
Altı serbestlik dereceli, paralel bağlı eyleyicilerdem oluşan platformun tasarımı ve oluşturulması
- Tez No: 180914
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNA BALKAN, PROF. DR. SAHİR ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: 6 eksen hareket benzetim platformu, CAD ve analizprogramlarının mekanik tasarım süreci içinde uygulamaları, Elektromekanik tasarım, Stewart Platformvii, 6-Axis Motion Platform, Application of CAD and analysis programs, Electromechanical Design, Stewart Platformv
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bu tezde altı serbestlik dereceli paralel bağlı eyleyicilerden oluşan bir platformtasarlanmış, geliştirilmiş ve sanal ortamda benzetimi yapılmıştır. Teze konu olancihaz kara, hava ve deniz araçlarının hareket profillerini laboratuar ortamındagerçekleştirme özelliğini sağlamaktadır.Askeri endüstrinin bu platformlara duyduğu gereksinim nedeni açıklandıktan sonra,hareket profili gerçekleştirme kabiliyetine sahip mevcut sistemler tanıtılacaktır. Dahasonra mekanik tasarım süreci kilit performans kriterlerine vurgu yapılarakanlatılacaktır. lk tasarım süreci sonunda elde edilen performans değerleri sunulacakve istenen performans değerlerine erişmek için yapılan değişiklikler anlatılacaktır.Son olarak platformun taşıyabileceği maksimum yük araştırılması sunulacaktır.viGünümüz teknolojisinin geldiği noktada, askeri endüstrinin istediği performansdeğerlerini çok kısa sürede ve az sayıda iterasyonla yakalamak mümkün olmaktadır.Bu da mekanik tasarım sürecinde CAD (Bilgisayar Destekli Tasarım) ve CAM(Bilgisayar Destekli malat) programlarının kullanılmasını kaçınılmaz kılmaktadır.Bu tezde platformu oluşturan alt parçaların katı modellerinin oluşturulmasındaProEngineer Wildfire®, bu parçaların modal davranışlarını incelemek için ANSYSWorkbench®, katı modeli oluşturulan ve parçalarının modal davranışları performanskriterleriyle örtüşen platformun bilgisayar ortamında dinamik benzetimininyapılmasında ise ADAMS® 2003 kullanılmıştır. Platformu oluşturan ve yapısalolarak kritik olan parçaları esnek olarak analiz edebilmek için ADAMS/Flex®,ADAMS/AutoFlex® ve ADAMS/Durability® yazılımları kullanılmıştır. Tezinsonunda platformun imalatı sırasında kullanılan bazı teknik resimlerin basitleştirimişhalleri verilmiştir. Bu resimlerin imalat konusunda fikir vereceği düşünülmektedir.Üretim sırasında kullanılan teknik resimler ASELSAN malı olup, ASELSANprosedürleri gereğince tezde verilmesi yasaktır. Tezde verilen resimler üzerindesadece temel ölçüler gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis a six degree of freedom (DOF) parallel manipulator is designed,developed and simulated virtually. The platform, which is specified and focused onin this thesis, is the specific solution for the generating the required data to simulate aland, airborne or sea vehicle?s motion trajectory in the laboratory environment.After explaining the need for such platforms for the military industry, the existingdevices will be presented and discussed. Then the design period will be explainedwhile pointing out the key performance criteria. The gathered performance values ofthe first design iteration will be presented and the modifications done in order to getto the expected performance will be given. Finally an investigation, in order to findthe maximum payload that the platform can handle, is performed and presented.ivIt is too hard to get to the desired performance values in mechanical design andmanufacturing without using the CAD (Computer Aided Design) and CAM(Computer Aided Manufacturing) programs. In this thesis ProEngineer Wildfire® isused for solid modeling the components, the sub-assemblies and the final assembly,ANSYS Workbench® is used for investigating the modal behavior of thecomponents, ADAMS® 2003 is used for the dynamic simulation of the mechanism,ADAMS/Flex®, ADAMS/AutoFlex® and ADAMS/Durability® are used to analyzethe results when flexibility is embedded into the system. At the end of the thesis inAppendix section five technical drawings with the nominal dimensions are given inorder to clarify the construction period. By the regulations that must be obeyed inASELSAN only the nominal dimensions are given in the technical drawings. All thedimensional and geometrical tolerances are given in the approved technical drawingsthat are proprietary of ASELSAN.
Benzer Tezler
- Investigation of motions on floating offshore platforms
Yüzer açık deniz platformlarının hareketlerinin incelenmesi
ABDULLAH EMİN ULAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KADİR SARIÖZ
- Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator
Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi
ŞENOL VELİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- ARI-I sarsma masası performans değerlendirmesi
Performance evaluation of ARI-I shake table
MİRALİREZA MAHDAVİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERCAN YÜKSEL
- The sensitivity analysis of manoeuvring derivatives on a VLCC with turning circle simulation tests
Manevra türevlerinin dönme dairesi simülasyonu kullanılarak bir VLCC gemisi üzerinde hassasiyet analizi
SUAT ADNAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER KEMAL KINACI
- Ontology based reuse infrastructure for trajectory simulation
Yörünge benzetimi için ontoloji temelli yeniden kullanım altyapısı
UMUT DURAK
Doktora
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
DOÇ. DR. HALİT OĞUZTÜZÜN