Geri Dön

Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator

Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi

  1. Tez No: 155160
  2. Yazar: ŞENOL VELİOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. ARİF ADLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Bu çalışmada, üç kollu ve altı serbestlik dereceli paralel platform tipi bir robotik manipülatör tasarlanmıştır. Sistem, uçak simülatörleri, platformlarla malzeme taşınması gibi alanlarda kullamlabilmektedir. Üzerindeki kaldırılabilir platformun devre dışı bırakılmasıyla üç parmaklı robot mekanizmasına dönüştürülerek, kaynak robotu olarak da kullamlabilmektedir. Ayrıca değişik malzemeleri tutarak taşımaya ve pozisyonlamaya da uygundur. Bu yönüyle otomasyonda montaj robotu şeklinde görev alması da mümkündür. Çalışmanın diğer bir özelliği de, istendiğinde her bir kolun ayrı ayrı çalıştırılarak üçer serbestlik dereceli üç ayrı robot kolu haline dönüştürülebilmesidir. Çalışmanın sonucunda, sistemin istenilen şartlarda görev yapması ve kontrol edilebilmesi için gerekli bütün denklemler başarılı bir şekilde oluşturulmuş, programlama diliyle de analiz edilerek gösterilmiştir. Alman sonuçlar mantıklı ve gerçeğe uygundur. Böylece analiz sonucunda, tasarlanan altı serbestlik dereceli paralel manipülatörün bütün fiziksel özellikleri belirlenmiştir. Bu sayede, mekanizmanın tasarımı, üretimi, kullamlması gerekli parçalan ve maliyeti için gerekli veriler elde edilmiştir. Aralık 2004 Şenol VELİOGLU IV

Özet (Çeviri)

ABSTRACT A three armed spatial six degrees of freedom robotic manipulator called parallel platform is designed in this thesis. The system can be used as flight simulators and in carrying and positioning various materials with platforms. It can be converted to a three fingered robot by removing the upper platform, and hence can also be used as a welding robot. It is possible also to use the system in pick and place applicatons in the field of automation. Another property is the possibility to convert it into three independent robot arms with three degrees of freedom each. In order to run and control the manipulator for the desired conditions, all the necessarray equations are created and verified by computer program successfully at the end of the thesis. As a result, all physical properties of the six degrees of freedom manipulator are decided. Thus, to design and produce the mechanism, all necessarry entities are defined, and the construction is completed with all necessarry parts. Also the production cost is calculated. December 2004 Şenol VELIOGLU

Benzer Tezler

  1. Tez No

    154643

    Coğrafi bilgi sistemi tabanlı Türkiye kıyı bölgeleri yat limanları envanteri

    GIS based inventory of marinas on the coastal regions of Turkey

    AHMET EVRİM KALEMDAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. DURSUN ZAFER ŞEKER

  2. Tez No

    609569

    Kentsel çevre ve yeşil altyapı bağlamında açık alanların performanslarının değerlendirilmesi ve optimizasyonuna yönelik parametrik bir model önerisi

    A parametric model roposal for optimization analysis of urban open space performance in the context of green infrastructure and urban environment

    SAFİYE ELİF SERDAR YAKUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MELTEM ERDEM KAYA

  3. Tez No

    394796

    Kurmacılık yaklaşımı ile dijital oyun ortamında tasarım yapmanın, lise öğrencilerinin geometri başarı, özyeterlilik ve uzamsal becerilerine etkisi

    Effect of designing in digital game environment with a constructionist aproach, on geometry achievement, self - efficiacy and spatial ability of high school students

    MURAT AKBAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Eğitim ve ÖğretimAtatürk Üniversitesi

    Bilgisayar ve Öğretim Teknolojileri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. TÜRKAN KARAKUŞ

  4. Tez No

    19380

    Endüstrileşmiş toplu konutta farklı kullanıcı gereksinmelerini karşılayıcı çözümler doğrultusunda bir mimari tasarım araştırması

    An Architectural design analysis for achieving a solution in meeting the requirements of different user needs in industrialized mass housing

    H.ALEV BUĞDAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. EROL KULAKSIZOĞLU

  5. Tez No

    181086

    Transformation of a public space in İstanbul: the Eminönü square

    İstanbul'da bir kamusal mekanın dönüşümü: Eminönü meydanı

    TÜMAY ÇİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FATMA CANA BİLSEL

Geri Dön