Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator
Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi
- Tez No: 155160
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
ÖZET Bu çalışmada, üç kollu ve altı serbestlik dereceli paralel platform tipi bir robotik manipülatör tasarlanmıştır. Sistem, uçak simülatörleri, platformlarla malzeme taşınması gibi alanlarda kullamlabilmektedir. Üzerindeki kaldırılabilir platformun devre dışı bırakılmasıyla üç parmaklı robot mekanizmasına dönüştürülerek, kaynak robotu olarak da kullamlabilmektedir. Ayrıca değişik malzemeleri tutarak taşımaya ve pozisyonlamaya da uygundur. Bu yönüyle otomasyonda montaj robotu şeklinde görev alması da mümkündür. Çalışmanın diğer bir özelliği de, istendiğinde her bir kolun ayrı ayrı çalıştırılarak üçer serbestlik dereceli üç ayrı robot kolu haline dönüştürülebilmesidir. Çalışmanın sonucunda, sistemin istenilen şartlarda görev yapması ve kontrol edilebilmesi için gerekli bütün denklemler başarılı bir şekilde oluşturulmuş, programlama diliyle de analiz edilerek gösterilmiştir. Alman sonuçlar mantıklı ve gerçeğe uygundur. Böylece analiz sonucunda, tasarlanan altı serbestlik dereceli paralel manipülatörün bütün fiziksel özellikleri belirlenmiştir. Bu sayede, mekanizmanın tasarımı, üretimi, kullamlması gerekli parçalan ve maliyeti için gerekli veriler elde edilmiştir. Aralık 2004 Şenol VELİOGLU IV
Özet (Çeviri)
ABSTRACT A three armed spatial six degrees of freedom robotic manipulator called parallel platform is designed in this thesis. The system can be used as flight simulators and in carrying and positioning various materials with platforms. It can be converted to a three fingered robot by removing the upper platform, and hence can also be used as a welding robot. It is possible also to use the system in pick and place applicatons in the field of automation. Another property is the possibility to convert it into three independent robot arms with three degrees of freedom each. In order to run and control the manipulator for the desired conditions, all the necessarray equations are created and verified by computer program successfully at the end of the thesis. As a result, all physical properties of the six degrees of freedom manipulator are decided. Thus, to design and produce the mechanism, all necessarry entities are defined, and the construction is completed with all necessarry parts. Also the production cost is calculated. December 2004 Şenol VELIOGLU
Benzer Tezler
- Coğrafi bilgi sistemi tabanlı Türkiye kıyı bölgeleri yat limanları envanteri
GIS based inventory of marinas on the coastal regions of Turkey
AHMET EVRİM KALEMDAROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. DURSUN ZAFER ŞEKER
- Kentsel çevre ve yeşil altyapı bağlamında açık alanların performanslarının değerlendirilmesi ve optimizasyonuna yönelik parametrik bir model önerisi
A parametric model roposal for optimization analysis of urban open space performance in the context of green infrastructure and urban environment
SAFİYE ELİF SERDAR YAKUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MELTEM ERDEM KAYA
- Yeniden kullanılan endüstri tesislerinde yeni işlev ile yapı alt sistemlerinde görülen müdahaleler arasındaki ilişkinin Türkiye'deki örnekler üzerinden incelenmesi
Examining the relationship between new function in reused industrial facilities and interventions in building sub-systems on the case of Turkey
HATİCE YASEMİN ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FETHİYE ECEM EDİS
- Computing structural analogies of musical rhythms in visual design
Müzikal ritimlerin görsel tasarımdaki yapısal karşılıklarının hesaplanması
SEÇKİN MADEN
Doktora
İngilizce
2021
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Transformation of a public space in İstanbul: the Eminönü square
İstanbul'da bir kamusal mekanın dönüşümü: Eminönü meydanı
TÜMAY ÇİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Şehircilik ve Bölge PlanlamaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA CANA BİLSEL