Direct perception of traversibility affordance on range images through learning on a mobile robot
Gezgin bir robotta, öğrenme yoluyla, uzaklık görüntülerinden ortamın gezilebilirliğinin dolaysız algısı
- Tez No: 181120
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, ortamın gezer bir robota sunduğu fiziksel sağlarlıklar, geçilebilirlik gibi, çalışılmıştır.Özel olarak ise 3 boyutlu lazer tarayıcı yardımıyla elde edilen uzaklık resimlerinden hesaplananortamın fiziksel özelliklerinin geçilebilirliğe etkisi incelenmiştir. Keşif deneyleri için fiziktabanlı bir simülatör ortamı kullanılmış ve ortamın sağlarlıklarıyla beraber değişik davranışlariçin hangi özelliklerin ilgili olduğu öğrenilmiştir. Küre, silindir ve kutu şeklindeki nesnelerinolduğu bir ortamın geçilebilirliği yüzde 94 oranında başarı ile tahmin edilebilmiştir. Ayrıca,robotun hesaplanan ortam özelliklerinin sadece yüzde 1.1ini kullanarak geçilebilirliği algıladığıgözlenmiştir. Bu da tarama zamanında yüzde 76.6, özellik hesaplama zamanında ise yüzde81lik bir kazanç sağlamaktadır. Robot daha sonrasında etrafı duvarlarla çevrili kalabalık birortamda test edilmiştir. Robot, ortamın sağlarlıklarına göre davranışlarını seçerek veuygulayarak, bu ortamı başarılı bir şekilde dolaşabilmiştir. Son deney kümesinde ise,öğrenilmiş sağlarlık tabanlı yöntem gerçek dünyada, Kurt3D isimli robot kullanılarak kısmendoğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we studied how physical affordances of the environment, such as traversibility fora mobile robot, can be learned. In particular, we studied how the physical properties of theenvironment, as acquired from range images obtained from a 3D laser scanner mounted on amobile robot platform, can specify the traversibility affordance. A physics based simulationenvironment is used during exploration trials, where the traversibility affordances and therelevant features for each behavior are learned through physical interactions with theenvironment. The prediction accuracy in perceiving the traversibility affordances of the world,which includes several spherical, cylindrical and box shaped objects, is found to be 94 percent.Furthermore, it is observed that the robot uses only 1.1 percent of extracted features whileperceiving the affordances. This in turn saves the time 76.6 percent in scanning and 81percentin feature processing. The robot is later tested in a simulated cluttered environment, surroundedby walls. It is able to successfully traverse in the environment, by selecting its behaviors basedon the affordances provided, and performing them. The robot was able to avoid from the boxshaped objects, and push-roll the spherical ones without making any object detection. In thelast set of experiments, the trained affordance-based behavior selection scheme is partiallyveried in the real world with the Kurt3D robot.
Benzer Tezler
- Transkraniyal doğru akım uyarımının konuşma seslerinin kategorik algısı üzerine etkisi
Effect of transcranial direct current stimulation on categorical perception of speech sounds
MEVLÜDE IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
FizyolojiÜsküdar ÜniversitesiNörobilim Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EZGİ TUNA ERDOĞAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇER ESKİKURT
- Yolsuzluk algı endeksi'nin doğrudan yabancı yatırımlar üzerinde etkisi: Türkiye örneği (1995-2022)
The impact of the corruption perception index on foreing direct investment: The case of Turkey (1995-2022)
YUNUS EMRE KIZILTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
EkonomiAfyon Kocatepe Üniversitesiİktisat Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BÜLENT ALTAY
- Gelişmekte olan ülkelerde doğrudan yabancı sermaye yatırımı: Moğolistan'da yabancı sermayeye yönelik algı üzerine araştırma
Foreign direct investment in developing countries: An analysis of perception of foreign capital in Mongolia
URANCHIMEG GURDORJ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
İşletmeİstanbul ÜniversitesiUluslararası İşletmecilik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRAH CENGİZ
- Dorsolateral prefrontal kortekse tdcs uygulamasının sanal gerçeklik deneyiminde algı değişimine etkisi
The effect of TDCS application to the dorsolateral prefrontal cortex on perception change in virtual reality experience
MURAT KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Nörolojiİstinye ÜniversitesiSinirbilimler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇER ESKİKURT
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞENOL PİŞKİN
- Personel temin ve seçim sürecinde iş başvurusu yapanların ayrımcı yaklaşım algıları
Perceptional perception perceptions of job applicers in staff supply and selection process
PAKİZE MELHÜDE AYDIN BAŞARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
İşletmeAltınbaş Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ERCAN GEGEZ