Geri Dön

Direct perception of traversibility affordance on range images through learning on a mobile robot

Gezgin bir robotta, öğrenme yoluyla, uzaklık görüntülerinden ortamın gezilebilirliğinin dolaysız algısı

  1. Tez No: 181120
  2. Yazar: EMRE UĞUR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 100

Özet

Bu tezde, ortamın gezer bir robota sunduğu fiziksel sağlarlıklar, geçilebilirlik gibi, çalışılmıştır.Özel olarak ise 3 boyutlu lazer tarayıcı yardımıyla elde edilen uzaklık resimlerinden hesaplananortamın fiziksel özelliklerinin geçilebilirliğe etkisi incelenmiştir. Keşif deneyleri için fiziktabanlı bir simülatör ortamı kullanılmış ve ortamın sağlarlıklarıyla beraber değişik davranışlariçin hangi özelliklerin ilgili olduğu öğrenilmiştir. Küre, silindir ve kutu şeklindeki nesnelerinolduğu bir ortamın geçilebilirliği yüzde 94 oranında başarı ile tahmin edilebilmiştir. Ayrıca,robotun hesaplanan ortam özelliklerinin sadece yüzde 1.1ini kullanarak geçilebilirliği algıladığıgözlenmiştir. Bu da tarama zamanında yüzde 76.6, özellik hesaplama zamanında ise yüzde81lik bir kazanç sağlamaktadır. Robot daha sonrasında etrafı duvarlarla çevrili kalabalık birortamda test edilmiştir. Robot, ortamın sağlarlıklarına göre davranışlarını seçerek veuygulayarak, bu ortamı başarılı bir şekilde dolaşabilmiştir. Son deney kümesinde ise,öğrenilmiş sağlarlık tabanlı yöntem gerçek dünyada, Kurt3D isimli robot kullanılarak kısmendoğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, we studied how physical affordances of the environment, such as traversibility fora mobile robot, can be learned. In particular, we studied how the physical properties of theenvironment, as acquired from range images obtained from a 3D laser scanner mounted on amobile robot platform, can specify the traversibility affordance. A physics based simulationenvironment is used during exploration trials, where the traversibility affordances and therelevant features for each behavior are learned through physical interactions with theenvironment. The prediction accuracy in perceiving the traversibility affordances of the world,which includes several spherical, cylindrical and box shaped objects, is found to be 94 percent.Furthermore, it is observed that the robot uses only 1.1 percent of extracted features whileperceiving the affordances. This in turn saves the time 76.6 percent in scanning and 81percentin feature processing. The robot is later tested in a simulated cluttered environment, surroundedby walls. It is able to successfully traverse in the environment, by selecting its behaviors basedon the affordances provided, and performing them. The robot was able to avoid from the boxshaped objects, and push-roll the spherical ones without making any object detection. In thelast set of experiments, the trained affordance-based behavior selection scheme is partiallyveried in the real world with the Kurt3D robot.

Benzer Tezler

  1. The effect of character usage in branding on brand associationa and perception assesment

    Reklam karakteri kullanımının marka çağrışımına etkisi ve algı analizi

    TÜLAY DALĞIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    ReklamcılıkYeditepe Üniversitesi

    Bütünleşik Pazarlama İletişimi Yönetimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AYÇA CAN KIRGIZ

  2. Gençlik merkezlerinden hizmet alan gençlerin sosyal politika algısına yönelik yaklaşımları

    The perceptions of youth who buying service from youth center on social policy

    KÜBRA DAVULCU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Sosyal HizmetlerAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Sosyal Politika Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDAL TANAS KARAGÖL

  3. John R. Searle felsefesinde gerçeklik ve doğruluk

    Reality and truth in John R. Searle's philosophy

    RABİA TİRYAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    FelsefeOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Felsefe Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN AYDIN

  4. Nuri Bilge Ceylan'ın Bir Zamanlar Anadolu'da filminin kader bağlamında kelâmî açıdan analizi

    A kalam analysis of the subject of fate in Nuri Bilge Ceylan's film 'Once Upon a Time in Anatolia'

    MERVE ÖZMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    DinÇanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi

    Temel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZCAN TAŞCI

  5. Raylı sistemlerde emniyet algılarının ve yolcu davranışlarının tasarım diliyle yönetilmesi

    Managing perception of safety and passanger behaviours in railway systems by design language

    LEVENT ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEÇİL ŞATIR