Direct perception of traversibility affordance on range images through learning on a mobile robot
Gezgin bir robotta, öğrenme yoluyla, uzaklık görüntülerinden ortamın gezilebilirliğinin dolaysız algısı
- Tez No: 181120
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
Bu tezde, ortamın gezer bir robota sunduğu fiziksel sağlarlıklar, geçilebilirlik gibi, çalışılmıştır.Özel olarak ise 3 boyutlu lazer tarayıcı yardımıyla elde edilen uzaklık resimlerinden hesaplananortamın fiziksel özelliklerinin geçilebilirliğe etkisi incelenmiştir. Keşif deneyleri için fiziktabanlı bir simülatör ortamı kullanılmış ve ortamın sağlarlıklarıyla beraber değişik davranışlariçin hangi özelliklerin ilgili olduğu öğrenilmiştir. Küre, silindir ve kutu şeklindeki nesnelerinolduğu bir ortamın geçilebilirliği yüzde 94 oranında başarı ile tahmin edilebilmiştir. Ayrıca,robotun hesaplanan ortam özelliklerinin sadece yüzde 1.1ini kullanarak geçilebilirliği algıladığıgözlenmiştir. Bu da tarama zamanında yüzde 76.6, özellik hesaplama zamanında ise yüzde81lik bir kazanç sağlamaktadır. Robot daha sonrasında etrafı duvarlarla çevrili kalabalık birortamda test edilmiştir. Robot, ortamın sağlarlıklarına göre davranışlarını seçerek veuygulayarak, bu ortamı başarılı bir şekilde dolaşabilmiştir. Son deney kümesinde ise,öğrenilmiş sağlarlık tabanlı yöntem gerçek dünyada, Kurt3D isimli robot kullanılarak kısmendoğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we studied how physical affordances of the environment, such as traversibility fora mobile robot, can be learned. In particular, we studied how the physical properties of theenvironment, as acquired from range images obtained from a 3D laser scanner mounted on amobile robot platform, can specify the traversibility affordance. A physics based simulationenvironment is used during exploration trials, where the traversibility affordances and therelevant features for each behavior are learned through physical interactions with theenvironment. The prediction accuracy in perceiving the traversibility affordances of the world,which includes several spherical, cylindrical and box shaped objects, is found to be 94 percent.Furthermore, it is observed that the robot uses only 1.1 percent of extracted features whileperceiving the affordances. This in turn saves the time 76.6 percent in scanning and 81percentin feature processing. The robot is later tested in a simulated cluttered environment, surroundedby walls. It is able to successfully traverse in the environment, by selecting its behaviors basedon the affordances provided, and performing them. The robot was able to avoid from the boxshaped objects, and push-roll the spherical ones without making any object detection. In thelast set of experiments, the trained affordance-based behavior selection scheme is partiallyveried in the real world with the Kurt3D robot.
Benzer Tezler
- The effect of character usage in branding on brand associationa and perception assesment
Reklam karakteri kullanımının marka çağrışımına etkisi ve algı analizi
TÜLAY DALĞIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
ReklamcılıkYeditepe ÜniversitesiBütünleşik Pazarlama İletişimi Yönetimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYÇA CAN KIRGIZ
- Gençlik merkezlerinden hizmet alan gençlerin sosyal politika algısına yönelik yaklaşımları
The perceptions of youth who buying service from youth center on social policy
KÜBRA DAVULCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Sosyal HizmetlerAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiSosyal Politika Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDAL TANAS KARAGÖL
- John R. Searle felsefesinde gerçeklik ve doğruluk
Reality and truth in John R. Searle's philosophy
RABİA TİRYAK
- Nuri Bilge Ceylan'ın Bir Zamanlar Anadolu'da filminin kader bağlamında kelâmî açıdan analizi
A kalam analysis of the subject of fate in Nuri Bilge Ceylan's film 'Once Upon a Time in Anatolia'
MERVE ÖZMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
DinÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZCAN TAŞCI
- Raylı sistemlerde emniyet algılarının ve yolcu davranışlarının tasarım diliyle yönetilmesi
Managing perception of safety and passanger behaviours in railway systems by design language
LEVENT ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEÇİL ŞATIR