Design and simulation of a multi-agent autonomous robot system for industrial facilities
Endüstriyel tesisler için çok-ajanlı bir otonom robot sistemi tasarımı ve simülasyonu
- Tez No: 181205
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Bu çalışma çoklu-etmenli otonom robotların fabrika tarzı üretim birimlerindekullanımı ve alternatif uygulama detaylarını gözlemlemek amacı taşımaktadır.Çoklu-etmenli otonom robotların üretim tesislerinde kullanımı halen bu tesislerdemalzeme taşıma işlerinde kullanılan Otomatik Güdümlü Araç (OGA) sistemlerinin mevcutbazı darboğazlarını aşabilmeyi hedeflemektedir. Çoklu-etmenli otonom robotlar, robotikaraştırmaları alanında güncel bir araştırma konusudur.Çoklu-etmenli otonom robotlar, OGA sistemlerinden farklı olarak sabit bir hat, yahutsabit vericiler kullanılmadan kendi rotalarını çizerek yükleme ve boşalma noktalarıarasında daha liberal bir biçimde hareket edeceklerdir. Üretim ortamındaki hareketlilikOGA sistemlerinin sık sık yolunun kesilmesine yahut bu alanların başka işler içinkullanılamamasına yol açmaktadır. Sabit engellerin yahut dinamik engeller olan işçilerinrotayı kesecek biçimde yer değiştirmesi durumunda robotlar kaçınma manevraları yaparakyollarına devam edebilecekler yahut yeni bir rota saptayabileceklerdir. Bu durum dahaesnek bir üretim yapılanmasına da olanak sağlayabilecektir.Ortamı modelleyebilmek için üç boyutlu simülasyon programı Webots, hem grafikarayüzü hem de C, C++ ve Java programlamasına uygun birimleri ile, çeşitli üretim ortamıyerleşimleri, değişik robotik elemanların denenmesi ile robot mimarisi ve farklı yol bulmave görev atama stratejilerinin uygulanmasına uygun bir test ortamı oluşturmadakullanılacaktır. Yapılan çalışmalarda, robotlar ve üretim ortamı modellenmiş veprogramlanmıştır. Yapılan simülasyonların sonuçları değerlendirilerek önerilen sisteminesnek üretime tepkiselliği değerlendirilmiştir.Simülasyon programını çalıştırmak için gerekli dosya ve talimatlar tezin arka kapağıiçindeki ek CD'dedir. Ek CD'nin içeriği ve kullanımına ilişkin bilgi ise Read.Me metindosyasındadır.
Özet (Çeviri)
In this study we aim to observe the usage of multi-agent autonomous robots inindustrial facilities and the related alternative application details of this usage.The purpose of the utilization of multi-agent autonomous robots in manufacturingplants is to pass over the bottlenecks existing in the usage of Automated Guided Vehicle(AGV) systems, which are being used in transportation of materials in such systems.Multi-agent autonomous robots are a current research issue in the field of robotics.Unlike AGV systems, determining their routes without using fixed transmitters,autonomous robots will be able to move liberally between loading and unloading points.Mobility in manufacturing environment very frequently causes the blockage of the route ofAGV systems or gives way to the impossibility of using such environment for otheractivities. In case of interruption of paths by fixed obstacles or dynamic obstaclesdescribed as workers, robots will be able to continue towards their targeted destinationeither by maneuvers of avoidance or by determining a new route. Consequently thissituation will provide a new facility for a more flexible manufacturing.For modeling the environment in our study, we have applied Webots, a 3-Dsimulation program that, both with its graphical interface and its C, C++ and Javaprogramming units, is used to create a test environment for the applications of units,various production environment layouts, robotic elements trials, robot architecture anddifferent path planning and task assignment strategies. In our studies, robots andproduction environment have been modeled and programmed. Conclusions of simulationshave all been evaluated to measure the proposed system?s responsiveness to flexiblemanufacturing.The files and instructions necessary to run the simulation program are available in theappendix CD which is attached inside the back cover of the thesis. Information related tothe content and usage of the appendix CD is in the Read.Me text file.
Benzer Tezler
- Distrubuted control of multi agent systemswi̇th collsion avoidance
Başlık çevirisi yok
Bilal SEVİM
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Astronomi ve Uzay BilimleriPoznan University of TechnologyPROF. DR. KRZYSZTOF KOZłOWSKİ
- Avangart tasarım süreci için kent morfolojisi kısıtlayıcıları ile bir simülasyon modeli
A simulation model with urban morphology constraints for avant-garde design process
ASLI AĞIRBAŞ
Doktora
Türkçe
2016
MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FETHİYE EMEL ARDAMAN
- Design and implementation of real time planning system for autonomous robots
Özerk robotlar için gerçek zamanlı planlama sistemi dizaynı ve geliştirilmesi
ÜMİT DENİZ ULUŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN