LPV control of two link flexible manipulator
İki uzuvlu robot kolunun değişkenlere bağlı doğrusal kontrolü
- Tez No: 181228
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EŞREF EŞKİNAT, DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Bu şalışmada, Değişkenlere Bağlı Doğrusal Sistemlerin (DBD), değişkenlere bağlıcs gs g g gs gLyapunov fonksiyonu ile kontrolü incelenmiştir. Genel olarak tekil olmayan türevu s uetkileşimli sistemler konu edilmiştir. Bir DBD kontrolcüsünün tasarımının, dinamiks s uu udurum uzay denklemlerinde ortaya şıkan cebirsel zorunluluklara bağlı kalmadan dac gyapılabileceği güsterilmiştir. Bu yüntemin faydası ise, daha sade bir şüzüm yüntemi vego s o co u odeğişkenlerin belirlenmesi işin daha rahat bir yazılış olanağı sunmasıdır.gs c s gDeğişkenlere bağlı Lyapunov ve sabit Lyapunov fonksiyonlu DBD kontrol yünteminings g okarşılaştırma ülşutü olarak, yaygın ve ilginş bir kontrol problemi olan iki uzuvlu esnekss o cü u crobot kolu sistemi kullanılmıstır. Problemin zorluğu genel olarak uzuvların titreşimg skiplerinin az sünümlenmiş olmasından kaynaklanmaktadır.ou s
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with the design of controllers for Linear ParameterVarying (LPV) systems in nonsingular descriptor form using a parameter dependentLyapunov function. The systems considered are in the form of nonsingular descriptorsystems. It is shown that, the synthesis of an LPV controller can be solved with-out matrix inversions generally occuring in the dynamic state-space equations. Thisgives simpler solvability conditions and a more natural parameter selection opportu-nity. Moreover, for mechanical systems, this form is naturally obtained through theLagrangian formulation.A common and challenging ï¬exible two link manipulator control problem is usedas a benchmark tool for LPV control with constant Lyapunov functions and parameterdependent Lyapunov functions. The diï¬culty of control problem, mainly arises fromthe lightly damped vibrational modes of the manipulators.
Benzer Tezler
- Doğrusal parametre değişimli sistemlerin ileri beslemeli kontrol tasarımı ve kalıcı mıknatıslı senkron motora uygulanması
Feedforward control synthesis of linear parameter varying systems and application to permanent magnet synchronous motor
YUSUF ALTUN
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL
- Taşıt titreşimlerinin LPD temeline dayalı robust H∞ kontrolü
LPV based robust H∞ control of vehicle vibrations
CEM ONAT
Doktora
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL YÜKSEK
- Distributed control of strings of vehicles in automated highway systems
Otomatik otoyol sistemlerinde araç dizilerinin dağıtılmış denetimi
İSMAİL HAKKI ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İ. EMRE KÖSE
- Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller
Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü
MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles
Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi
SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
Doktora
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ