Geri Dön

LPV control of two link flexible manipulator

İki uzuvlu robot kolunun değişkenlere bağlı doğrusal kontrolü

  1. Tez No: 181228
  2. Yazar: İLHAN POLAT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. EŞREF EŞKİNAT, DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 79

Özet

Bu şalışmada, Değişkenlere Bağlı Doğrusal Sistemlerin (DBD), değişkenlere bağlıcs gs g g gs gLyapunov fonksiyonu ile kontrolü incelenmiştir. Genel olarak tekil olmayan türevu s uetkileşimli sistemler konu edilmiştir. Bir DBD kontrolcüsünün tasarımının, dinamiks s uu udurum uzay denklemlerinde ortaya şıkan cebirsel zorunluluklara bağlı kalmadan dac gyapılabileceği güsterilmiştir. Bu yüntemin faydası ise, daha sade bir şüzüm yüntemi vego s o co u odeğişkenlerin belirlenmesi işin daha rahat bir yazılış olanağı sunmasıdır.gs c s gDeğişkenlere bağlı Lyapunov ve sabit Lyapunov fonksiyonlu DBD kontrol yünteminings g okarşılaştırma ülşutü olarak, yaygın ve ilginş bir kontrol problemi olan iki uzuvlu esnekss o cü u crobot kolu sistemi kullanılmıstır. Problemin zorluğu genel olarak uzuvların titreşimg skiplerinin az sünümlenmiş olmasından kaynaklanmaktadır.ou s

Özet (Çeviri)

This thesis is concerned with the design of controllers for Linear ParameterVarying (LPV) systems in nonsingular descriptor form using a parameter dependentLyapunov function. The systems considered are in the form of nonsingular descriptorsystems. It is shown that, the synthesis of an LPV controller can be solved with-out matrix inversions generally occuring in the dynamic state-space equations. Thisgives simpler solvability conditions and a more natural parameter selection opportu-nity. Moreover, for mechanical systems, this form is naturally obtained through theLagrangian formulation.A common and challenging flexible two link manipulator control problem is usedas a benchmark tool for LPV control with constant Lyapunov functions and parameterdependent Lyapunov functions. The difficulty of control problem, mainly arises fromthe lightly damped vibrational modes of the manipulators.

Benzer Tezler

  1. Doğrusal parametre değişimli sistemlerin ileri beslemeli kontrol tasarımı ve kalıcı mıknatıslı senkron motora uygulanması

    Feedforward control synthesis of linear parameter varying systems and application to permanent magnet synchronous motor

    YUSUF ALTUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

    DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL

  2. Taşıt titreşimlerinin LPD temeline dayalı robust H∞ kontrolü

    LPV based robust H∞ control of vehicle vibrations

    CEM ONAT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Makine MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL YÜKSEK

  3. Distributed control of strings of vehicles in automated highway systems

    Otomatik otoyol sistemlerinde araç dizilerinin dağıtılmış denetimi

    İSMAİL HAKKI ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İ. EMRE KÖSE

  4. Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller

    Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü

    MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV

  5. LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles

    Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi

    SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE

    PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ