Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması
Control system design and application of a redundant robot manipulator
- Tez No: 181702
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR, Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Bu tezin amacı, gereğinden çok serbestlik dereceli bir robot kolunun bilgisayardankontrolü için gerekli kontrol sisteminin tasarımının ve uygulamasının yapılmasıdır.Bu çalışma TÜB TAK tarafından desteklenen, tasarımı ve prototipi üniversitemizdeyapılan ilk sanayi tipi robotu içeren projenin bir parçasıdır. Prototipin tahrik mekanizmasıAC servo motorlardan oluşmaktadır. Visual C++.NET bilgisayar programı içinden bir OCXprogram parçacığı vasıtasıyla eksen kontrol kartına emir yollanmakta, kart bu emirleri servosürücülere iletmekte ve servo sürücüler de motorları sürmektedir.Bu tezde, motorların kurulması, ayarlanması ve kontrol kartıyla bilgisayardan kontrolügerçekleştirilmiştir. Buna ek olarak, bu prototipte kullanılan kontrol algoritmalarıincelenmiştir. Robotun mafsalları üzerinde ek bir enkoder yerleştirilebilmesi için gerekliçalışmalar yapılmış, bu enkoderlerden alınan bilgi bilgisayar programına aktarılmıştır.Benzer şekilde robotun uç noktasına takılan bir lazer sensörüyle seri port vasıtasıyla iletişimkurulmuş ve sensör verisi bilgisayar programına aktarılmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of thesis is to design and implement a control system that is able to control a redundantrobot by means of a computer.This work is a part of the project supported by TUBITAK, including the first industrial type robotthat are designed and manufactured in our university. The driving mechanism of the prototypeconsists of AC servo motors. Using an OCX component embedded in the Visual C++.NET program,communication with the motion control card connected to the computer is achieved. The motioncontrol card sends the commands to the servo drivers and the servo drivers drive the servo motors.In this thesis, servo motor setup, servo tuning and control of the motors with the motion controlcard have been carried out. Furthermore, control algorithms used in the prototype has beenconsidered. By doing some work on the encoders which are attached to the joints of the robot, theinformation obtained from these encoders has been carried to the computer. Similarly,communication with a laser sensor by means of the serial port has been established and theinformation obtained from the sensor has been carried to the computer.
Benzer Tezler
- Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı
Design and production of a snake-like redundant robot
İSMAİL BOZTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi
Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots
YALÇIN BULUT
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Diferansiyel sürüş sistemli mobil robotların çok sayıda sabit ve hareketli engeller arasındaki hareket planlaması ve hiper gereğinden çok serbestlik dereceli robotların üç boyutlu dar ortamlarda keskin manevra kabiliyetinin arttırılması
The motion planning of mobile robots with a differential drive system among numerous stationary and moving obstacles and enhancing the sharp maneuvering ability for hyper redundant robots in three-dimensional tight environments
OKAN MİNNETOĞLU
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Self-tuning structures of interval Type-2 fuzzy PID controllers
Aralık değerli Tip-2 bulanık PID kontrolörler için öz-ayarlama yapıları
AHMET SAKALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ENGİN YEŞİL
- Modeling and control of a hyper redundant manipulator
Bir aşırı artıksıl manipülatörün modellenmesi ve kontrolu
ATİLLA BAYRAM
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN