Geri Dön

Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı

Design and production of a snake-like redundant robot

  1. Tez No: 200809
  2. Yazar: İSMAİL BOZTAY
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolları (redundant robots) kendi uzuv değişkenlerine sonsuz sayıda çözüm üretebilen robot kollarıdır. Bunun anlamı, robotun hedefe giderken engellerle karşılaştığında bu engelleri aşabilecek biçimde kendi şeklini istediği gibi değiştirebilmesidir. Bu tür robotlar, insanların ulaşması zor veya imkansız olduğu bölgelere girerek, el becerisi gerektiren birçok işi otomatik olarak yapabileceklerdir. Gereğinden çok serbestlik dereceli bir robotu bir ürün olarak geliştirebilmenin ilk şartı etkili bir robot kontrol algoritması oluşturmaktır. Mevcut olan kontrol algoritmaları çözülmesi gereken birçok probleme sahiptir. İkinci şart ise kontrol sisteminden gelen taleplere cevap verebilecek bir mekanik dizayn oluşturabilmektir. Bu çalışmada gereğinden çok serbestlik dereceli bir robot dizayn yapılmış ve bir robot prototipinin imalatı gerçekleştirilmiştir. Bu prototip düzlemsel olarak çalışan ve dört uzuvdan oluşan bir seri robottur. Her uzuv ayrı bir servo motordan tahrik edilerek hareket ettirilmiştir. Servo motor hareketi uzuvlara özel olarak tasarlanmış triger dişlileri üzerinden triger kayışlarıyla aktarılmıştır. İlk önce robotun tasarımı yapılmış, daha sonra bilgisayarda animasyonu gerçekleştirilmiştir. Son olarak da imalatı yapılıp çalıştırılmıştır. Deneme amaçlı olarak robota ark kaynağı yaptırılmıştır. İmal edilen robot birçok değişik algoritmanın denenebilmesi için uygundur.

Özet (Çeviri)

Redundant manipulators are robot manipulators which are able to produce an infinite number of solutions to their joint variables. This means that the robot is able to change its shape freely in the way that it can go through obstacles when it comes across obstacles while approaching the goal. This kind of robots will be able to achieve various tasks automatically that require man-equivalent capabilities by entering areas that are difficult or impossible to enter for human beings. The first condition to develop a redundant robot as a product is to form an effective control algorithm. Current control algorithms have several problems. The second condition to develop a redundant robot is to have a mechanical design that will be able to respond to the demands coming from the control system. In this work is, a redundant robot was designed and a prototype was produced. This prototype is a robot with four links, which works in the plane. Each link is moved with a different servo motor. Servo motor motion is transmitted to the links using timing belt over specially designed trigger gears. First of all, the design of the robot was completed. Then, the computer animation of the robot was accomplished. Finally, the production of the robot was made. As a sample application, arc welding was carried out using the robot. The robot that was produced is suitable for implementing various control algorithms.

Benzer Tezler

  1. Hiper gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı robotlar için yol planlama algoritması ve kontrol yöntemi geliştirilmesi

    Development of path planning algorithm and control method for hyper redundant snake robots

    YALÇIN BULUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  2. Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması

    Control system design and application of a redundant robot manipulator

    İLKER EREN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

    Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA

  3. Diferansiyel sürüş sistemli mobil robotların çok sayıda sabit ve hareketli engeller arasındaki hareket planlaması ve hiper gereğinden çok serbestlik dereceli robotların üç boyutlu dar ortamlarda keskin manevra kabiliyetinin arttırılması

    The motion planning of mobile robots with a differential drive system among numerous stationary and moving obstacles and enhancing the sharp maneuvering ability for hyper redundant robots in three-dimensional tight environments

    OKAN MİNNETOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  4. Modeling and control of a hyper redundant manipulator

    Bir aşırı artıksıl manipülatörün modellenmesi ve kontrolu

    ATİLLA BAYRAM

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN