Gezgin robotlar için seyrüsefer ve kamera takip sistemi
Navigation and camera tracking system for mobile robots
- Tez No: 184118
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Gezgin Robotlar için Seyrüsefer ve Kamera Takip SistemiUğur GürelÖZETBu tez çalışmasında, gezgin robot çalışmalarında oldukça önemi olan ?Ben neredeyim? ,?Ben nereye gidiyorum?? , ?Oraya nasıl giderim?? sorularına cevap verebilecek bir uygulamageliştirilmiştir. Gezgin robotun laboratuar ortamı içerisindeki konumunu belirlemek içinlaboratuarın tavanına bir kamera yerleştirilmiştir. Gezgin robotun ortam içerisindeki konumualınan görüntü islenerek bulunmuştur. Bu kapsamda gezgin robotun yapacağı isi tanımlamak içinlaboratuarın tabanına yerleştirilen farklı renkteki objelerin tavana yerleştirilen kameradan alınangörüntünün islenmesi ile bu objelerin otomatik olarak bulunması sağlanmıştır. Gezgin robotauzak bir bilgisayardan görev yüklenebilmesi için TCP/IP protokolünü kullanan, gezgin robotüzerinde çalışacak istemci ve görev tanımlayıcı makine üzerinde çalışacak sunucu programıyazılmıştır. Geliştirilen görüntü isleme uygulaması gerçek zamanlı olarak, kamera girdisi veyavideo kaynağı ile çalışacak şekilde tasarlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Navigation and Camera Tracking System for Mobile RobotsUğur GürelABSTRACTIn this thesis, a general application which can answer ?Where am I?, ?Where am I going?, ?How canI go there? questions which are important in mobile robot applications was developed. In order todetermine mobile robot?s position in laboratory environment a camera was attached to the ceiling ofthe laboratory. By processing the frames taken by this camera the mobile robot?s position iscalculated. In order to define the job of the mobile robot colored objects were put on the ground of thelaboratory. Also by processing the frames taken by this camera the objects positions are calculatedautomatically. In order to load missions to mobile robot remotely, a client program which will run onmobile robot and a server program which will run on mission server was developed. Both client andserver programs are communicating with each other on TCP/IP protocol. Developed imageprocessing program is designed to work in real-time with both camera and video sequence.
Benzer Tezler
- Yapay potansiyel fonksiyonlar ve panel metodu kullanarak robot dizilim kontrolü ve seyrüseferi
Robot formation control and navigation using artificial potential functions and panel method
ABDEL-RAZZAK MERHEB
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Obstacle avoidance with object detection using 3-D stereo cameras for indoor mobile robots
Gezgin robotlar için iç mekanlarda 3-B stereo kameraya dayalı nesne tespiti ile engellerden kaçınma
MOHAMMAD M. T. MOHAMMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
EMİNE CANİGÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme
Concurrent mapping and localization in mobile robots
ORKUN ALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM
- Gezgin robotların engelli bir ortamda hedefe erişme problemlerinin incelenmesi
Inspection of the problem of mobile robots at reaching to target in an area that contain obstacles
ORHAN KÜÇÜKCEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN