Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot
Bomba imha robotu mekatronik tasarımı
- Tez No: 185791
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Adı-Soyadı: Onur TAVSELOkul: zmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüAnabilim Dalı: Makine Mühendisli iProgramı: Yüksek LisansTez Ba lı ı: Bomba mha Robotu Mekatronik Tasarımı.ÖZETBu ara tırma, tutucu kolu i uzayında kontrol edilen bir bomba imha robotu ve burobotun otonom yönlendirilmesini sa layan sensör sisteminin tasarlanmasınıkapsamaktadır. Robot, bomba imha i lemini, paletlerle çeki i sa lanan mobil bir platformüzerine yerle tirilmi , i uzayında kontrol edilebilen 4 serbestlik dereceli bir tutucu kol vebu kola takılacak 4 farklı tutma aparatları ile gerçekle tirecektir. Robot kolunun iuzayında kontrolü sayesinde günümüzde kullanılan bomba imha robotlarının kontrolsistemlerinden farklı olarak, çok daha hassas ve hızlı bir ekilde patlayıcı maddeyemüdahale edilmesi mümkün olabilecektir.Bu robot mekanik tasarım çalı masına ek olarak VS-GPS olarak adlandırılan vegörüntü, sonar ve GPS sensör ve sistemlerinin kombinasyonu ile olu turulan bir sensörsistemi sayesinde bomba imha robotunun arazi artlarında konumunun saptanabilmesi veyönlendirilebilmesi sa lanacaktır. Optimum özellikteki kombinasyonun sa lanmasıa amasında, konvansiyonel sensör sistemleri incelenmi ve en yaygın 5 sensör tipinin tümkombinasyonları de erlendirilmi tir, ve VS-GPS en verimli sensör kombinasyonu olarakbulunmu tur.Bomba imha robotunun tasarlanması, robotun katı modelleme programı(Solidworks®) ile modellenmesini, dayanım hesaplarının yapılmasını, matematik modelininolu turulmasını ve kovansiyonel sensör sistemlerinin incelerenerek en uygunkombinasyonun olu turulması a amalarını kapsamaktadır.
Özet (Çeviri)
Name: Onur TAVSELSchool: zmir Institute of TechnologyDepartment: Mechanical EngineeringMajor: Master of ScienceTitle of Thesis: Mechatronic Design Of An Explosive Ordnance Disposal RobotABSTRACTThis study concerns with the design of an Explosive Ordnance Disposal (EOD)Robot which is controlled in task space and with the combined sensor system the robot iscapable of autonomous navigation. The robot is composed of 4 different gripping apparatusattached to a 4 degree of freedom manipulator arm which is controlled in task space and amobile platform which provides the mobility of the EOD robot in the operation field. Sincethe manipulator arm of the robot is controlled in task space apart from the control systemof current EOD robots, the explosive ordnance disposal task which requires high precisionand dexterity can be accomplished much faster and more accurate.In addition to improvements in the control system, a combined sensory systemnamed VS-GPS is designed for autonomous navigation of the EOD robot by combiningvision system, sonar system and GPS to operate in outdoor fields. In order to achieve themost feasible sensor system, all combinations of most common five conventional sensorsystems are evaluated, and VS-GPS is found to be the most effective combined sensorsystem design.Design of the EOD robot and sensor system includes the solid modeling of therobot using a computer program, Solidworks®, strength analysis, mathematical modeling ofmanipulator arm and evaluation of conventional sensor systems for an optimumcombination of sensor systems especially for autonomous outdoor navigation of the robot.
Benzer Tezler
- Mechatronic design of a completely mechanical quick changeable joint for multi-purpose explosive ordnance disposal robots
Çok amaçlı bomba imha robotları için tamamen mekanik çabuk değişebilir eklemin mekatronik tasarımı
MEHMET BAHATTİN KOR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Endüstriyel dağılmayan kızılötesi (NDIR) metan (CH4) gaz sensörü tasarımı
Design of an industrial non-dispersive infrared (NDIR) methane (CH4) gas sensor
DİLAN YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- End-to-end tire defect detection model based on machine and deep learning techniques
Makine ve derin öğrenme tekniklerine dayalı uçtan uca lastik arıza tespit modeli
RADHWAN ALI ABDULGHANI SALEH
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN METİN ERTUNÇ
- Development and analysis of grasshopper-like jumping mechanism in biomimetic approach
Çekirge benzeri sıçrama mekanizmasının biyobenzetim yaklaşımla geliştirilmesi ve analizi
AYLİN KONEZ EROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN AKKÖK