Developing a novel robust multi-agent task allocation algorithm for four-legged robot soccer domain
Dört bacaklı robot futbolu ortamı için yeni ve dayanıklı bir görev atama yöntemi geliştirilmesi
- Tez No: 196826
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
vüOZETü ËşË ËDORT BACAKLI ROBOT FUTBOLU ORTAMI ICIN YENIË ü ü ËVE DAYANIKLI BIR GOREV ATAMA YONTEMIËş Ë Ë ËGELISTIRILMESIUygun bir tasarım paradigması kullanıldığında, güreli olarak basit robotlardang ooluşan bir takım, karmaşık bir gürevi tek bir karmaşık robottan daha etkin bir şekildes s o s syerine getirebileceğinden şoklu-robot takımları giderek popülaritelerini arttırmaktalar.g c uCoklu-robot sistemlerinin tekil-robot sistemlerine güre ana avantajları sistemin hata-ş olara karşı dayanıklı olması ve paralel işlemeden ütürü yüksek performans sağlanmasıdır.s s ouu u gCoklu-robot sistemleri mayın temizlemeden gezegen keşiï¬erine, futbol oynamadan fe-ş slaket sonrası arama-kurtarma calışmalarına kadar pek cok uygulama alanına sahiptir.şs şRobot futbolu, sınırlı ve gürültülü algılayıcı bilgisi ve gürültülü eyleyiciler gibiu u uu u u uuï¬ziksel kısıtlara ve son derece dinamik değişen bir ortama sahip olduğundan, şoklu-gs g crobot uygulamalarını geliştirmek ve test etmek işin şok uygun bir ortamdır.s ccOyunu kazanma amacı bir dizi alt-amaca cevrilmeli, bu alt-amaşlara ulaşabilmekş c sişin gereken uygun eylemler seşilmeli ve oyun süresince iyileştirilmelidir. Uygun eylem-c c u sleri seşebilmek işin ortamin o anki durumunu değerlendirebiliyor olmamız, dolayısı ilec c gortam hakkında nitel bilgi sağlayabilen bazı olşutlerimiz olması gerekir.g ü cüBu şalışmada, ünce robotların ve topun sahadaki pozisyonlarından hesaplanancs obazı ülşutler tanımlayarak bu olşutler arasından bilgilendirici olduğu istatistiksel olarako cü ü cü gkanıtlanmış bir altkümeyi seşeceğiz. Sonra, seşilen ülşutlerin uzerine dayanıklı birs u cg c o cü ügürev paylaşımı yüntemi yerleştireceğiz. Gerek ülşut seşimi, gerek tasarlanan yüntemino s o s g o cü c osınanması konularındaki deneysel calışmalar detaylı olarak verilecektir.şs
Özet (Çeviri)
ivABSTRACTDEVELOPING A NOVEL ROBUST MULTI-AGENT TASKALLOCATION ALGORITHM FOR FOUR-LEGGEDROBOT SOCCER DOMAINMulti-robot systems become more popular since a team of relatively simple robotsmay achieve a complex goal more eï¬ectively than a single complex robot if a properdesign paradigm is used. Two main advantages of multi-robot systems over singlerobot systems are their robustness and higher performance due to parallel execution.Multi-robot systems have a wide application area from mine sweeping to planetaryexploration and from soccer playing to search and rescue operations in disaster areas.Robot soccer is a good platform to test and develop multi-robot applicationsbecause it has some physical limitations such as limited and noisy sensorial informationand noisy actuators as in the real life and it also has a highly dynamic environment.The goal of winning the game should be decomposed into a sequence of sub-goals and proper sequences of actions for achieving the subgoals should be selected andreï¬ned through execution. In order to be able to select proper actions at a time, itshould be able to evaluate the current situation of the environment so we have to havesome metrics that gives quantitative information about the environment.In this work, we ï¬rst propose some metrics calculated from positions of robotsand ball on the ï¬eld and select a subset of these metrics that are statistically provedto be informative. Then, a task allocation algorithm is built on top of those metrics.Experimental study on both metric selection and evaluation of the designed algorithmare given.
Benzer Tezler
- Multi-agent planning with automated curriculum learning
Otomatik müfredat öğrenmesi ile çoklu ajan planlaması
ONUR AKGÜN
Doktora
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NAZIM KEMAL ÜRE
- Üniversitelerin idari süreçlerini iyileştirmek için akıllı konuşma aracı geliştirme: Sakarya Üniversitesi vaka çalışması
Developing an intelligent conversational agent to improve administrative processes at universities: A case study of Sakarya University
KANAAN AL JAF
Doktora
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMİL ÖZ
- Küçük hücreli dışı akciğer kanserine karşı yeni bir peptit aşının in silico tasarımı
In silico design of a novel peptide vaccine to combat non-small cell lung cancer
SEYEDEHNAVA AHRAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
OnkolojiEge ÜniversitesiTemel Onkoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RALPH LEO JOHAN MEUWISSEN
- Veri sahibinin kişisel verilerinin korunması kapsamında veri erişim hakkı üzerine güvenli bir model geliştirilmesi
Developing a secure model on the right of access to personal data by the data subject within the scope of personal data protection
FERİDUN TOY
Doktora
Türkçe
2025
Yönetim Bilişim SistemleriGazi ÜniversitesiYönetim Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALKAN
- Multi-objective optimization of generation expansion planning considering the diffusion of renewable energy
Yenilenebilir enerjinin yayılımını göz önünde bulundurarak üretim genişleme planlamasının çok amaçlı optimizasyonu
KAAN DEVECİ
Doktora
İngilizce
2024
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖNDER GÜLER