Developing a novel robust multi-agent task allocation algorithm for four-legged robot soccer domain
Dört bacaklı robot futbolu ortamı için yeni ve dayanıklı bir görev atama yöntemi geliştirilmesi
- Tez No: 196826
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
vüOZETü ËşË ËDORT BACAKLI ROBOT FUTBOLU ORTAMI ICIN YENIË ü ü ËVE DAYANIKLI BIR GOREV ATAMA YONTEMIËş Ë Ë ËGELISTIRILMESIUygun bir tasarım paradigması kullanıldığında, güreli olarak basit robotlardang ooluşan bir takım, karmaşık bir gürevi tek bir karmaşık robottan daha etkin bir şekildes s o s syerine getirebileceğinden şoklu-robot takımları giderek popülaritelerini arttırmaktalar.g c uCoklu-robot sistemlerinin tekil-robot sistemlerine güre ana avantajları sistemin hata-ş olara karşı dayanıklı olması ve paralel işlemeden ütürü yüksek performans sağlanmasıdır.s s ouu u gCoklu-robot sistemleri mayın temizlemeden gezegen keşiï¬erine, futbol oynamadan fe-ş slaket sonrası arama-kurtarma calışmalarına kadar pek cok uygulama alanına sahiptir.şs şRobot futbolu, sınırlı ve gürültülü algılayıcı bilgisi ve gürültülü eyleyiciler gibiu u uu u u uuï¬ziksel kısıtlara ve son derece dinamik değişen bir ortama sahip olduğundan, şoklu-gs g crobot uygulamalarını geliştirmek ve test etmek işin şok uygun bir ortamdır.s ccOyunu kazanma amacı bir dizi alt-amaca cevrilmeli, bu alt-amaşlara ulaşabilmekş c sişin gereken uygun eylemler seşilmeli ve oyun süresince iyileştirilmelidir. Uygun eylem-c c u sleri seşebilmek işin ortamin o anki durumunu değerlendirebiliyor olmamız, dolayısı ilec c gortam hakkında nitel bilgi sağlayabilen bazı olşutlerimiz olması gerekir.g ü cüBu şalışmada, ünce robotların ve topun sahadaki pozisyonlarından hesaplanancs obazı ülşutler tanımlayarak bu olşutler arasından bilgilendirici olduğu istatistiksel olarako cü ü cü gkanıtlanmış bir altkümeyi seşeceğiz. Sonra, seşilen ülşutlerin uzerine dayanıklı birs u cg c o cü ügürev paylaşımı yüntemi yerleştireceğiz. Gerek ülşut seşimi, gerek tasarlanan yüntemino s o s g o cü c osınanması konularındaki deneysel calışmalar detaylı olarak verilecektir.şs
Özet (Çeviri)
ivABSTRACTDEVELOPING A NOVEL ROBUST MULTI-AGENT TASKALLOCATION ALGORITHM FOR FOUR-LEGGEDROBOT SOCCER DOMAINMulti-robot systems become more popular since a team of relatively simple robotsmay achieve a complex goal more eï¬ectively than a single complex robot if a properdesign paradigm is used. Two main advantages of multi-robot systems over singlerobot systems are their robustness and higher performance due to parallel execution.Multi-robot systems have a wide application area from mine sweeping to planetaryexploration and from soccer playing to search and rescue operations in disaster areas.Robot soccer is a good platform to test and develop multi-robot applicationsbecause it has some physical limitations such as limited and noisy sensorial informationand noisy actuators as in the real life and it also has a highly dynamic environment.The goal of winning the game should be decomposed into a sequence of sub-goals and proper sequences of actions for achieving the subgoals should be selected andreï¬ned through execution. In order to be able to select proper actions at a time, itshould be able to evaluate the current situation of the environment so we have to havesome metrics that gives quantitative information about the environment.In this work, we ï¬rst propose some metrics calculated from positions of robotsand ball on the ï¬eld and select a subset of these metrics that are statistically provedto be informative. Then, a task allocation algorithm is built on top of those metrics.Experimental study on both metric selection and evaluation of the designed algorithmare given.
Benzer Tezler
- Elektrik enerjisi üretim sistemlerinde yük frekans kontrolü için yüksek performanslı denetleyici tasarımı
Design of high-performance controller for load frequency control in electrical energy generation systems
YAVUZ GÜLER
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- A novel approach for e-government maturity model
E-devlet olgunluk modeli için özgün bir yaklaşım
AYLİN AKÇA OKAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtılım ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÇİĞDEM TURHAN
PROF. DR. ALİ YAZICI
- A novel approach for identification of thermal and optical characteristics for the active layer of high power photonic devices
Yüksek güçlü fotonik sistemlerin aktif katmanının termal ve optik özelliklerinin karakterizasyonu için yeni bir yaklaşım
AHMET METE MUSLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ARIK
- Developing advanced techniques on modeling and system identification of piezoelectric energy harvesting systems
Piezoelektrik enerji toplama sisteminin modelleme ve sistem tanımlama konusunda gelişmiş teknikler geliştirme
SEYEDMORTEZA HOSEYNI
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiKoç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATMA İPEK BAŞDOĞAN
- A holistic design optimization method for LLC converters in light electric vehicle chargers
Hafif elektrikli araç şarj cihazlarındaki LLC dönüştürücüler için bütünsel bir tasarım optimizasyon yöntemi
ABDULSAMED LORDOĞLU
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
DOÇ. DR. MEHMET ONUR GÜLBAHÇE