Geri Dön

Bilateral control-a sliding mode control approach

Çift taraflı kontrol-bir kayan kipli kontrol yaklaşımı

PDF İndir

  1. Tez No: 197652
  2. Yazar: ÇAĞDAŞ DENİZEL ÖNAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

Cift taraflı kontrol, iletişim ağıyla bağlı iki sistemin kuvvet ve pozisyonlarının ciftş s g g şyünlü olarak kontrolü demektir. Tipik olarak kuvvet geribeslemeli uzaktan kumandaou u˙işin kullanılır.c Iki sistemden yakında olanı (efendi sistem) operatür tarafındanoyünetilir ve hareketleri uzaktaki (küle) sisteme iletilir. Bu hareketlerden doğano o gkuvvetler ise operatüre geri beslenir. Büylece operatürün uzak ortamda sanal varlığıo o ou gsağlanır.g Cift taraflı kontrolün gerekliliği bağımsız robot kollarının tam olarakş u g gcüzemediği insanlarınsa erişemediği gürevlerde ortaya cıkar.şo g s go şCift taraflı kontrol tasarım ve performansının ana etkenleri, şeffaflık, ülşeklemeş s ocve gecikme olarak sayılabilir. Bu calışmada, bahsedilen etkenler ve yol aştıklarışs cproblemler hedeflenmiş, yüksek şeffaflığa sahip ve ülşeklemeyi mümkün kılan bir ciftsu s g oc uu ştaraflı denetleyici işin iki kesikli-zaman kayan kipli yaklaşım cüzümü getirilmiştir.c s şo u u s˙Ilk yaklaşımın kuvvet-melez yapısı işinde küle sistemi yüneten basamaklı kayans c o okipli melez kuvvet/pozisyon denetleyicisi dış kuvvetlere doğrudan tepki güsterir.s g oBüylece, uzak sistemde operatürün gecikme nedeniyle zamanında karşılık veremediğio ou s gyüksek dış kuvvetlere karşı bir korunma (refleks) mekanizması sağlanmaktadır.u s s g˙Ikinci yaklaşım dağıtılmış bir niteliktedir. Bu yaklaşımda sistem uzayından gürevs g s s ouzayına düzlemsel bir dünüşum ile sanal sistemler elde edilmiş be kayan kipli kontrolu o usü ssanal sistemler uzerinde yapılmıştır. Bu denetleyicinin ünemi kontrol problemini,ü s ogürevleri sistemlere bülüştürerek merkezileştirmektense, doğrudan gürev gereksin-o o us u s g oimlerini hedeflemesidir. Büylece cift taraflı kontrolün iki tarafı birbirinin yerineo ş ugeşebilir olmuştur. Denetleyicinin dağıtılmış yapısı problemi ikiden fazla sistem işinc s g s cişbirliği ya da eşgüdüm gibi problemlere genellemeye imkan sağlamaktadır.s g suu g˙Iki yaklaşım işin de deneylerle yüksek hassasiyet sağlanmıştır. Tezde kullanılans c u g skesikli zaman kayan kipli denetleyiciler detaylı olarak tasarlanmış ve aşıklanmıştır.

Özet (Çeviri)

Bilateral control is bi-directional control of force-position between two systemsconnected by a communication link. It is typically used for teleoperation with forcefeedback, such that the master system is handled by an operator. Motions of theoperator are fed forward to the slave system, generally remote to the operator andforces encountered are fed back to the master system, enabling a telepresence ofthe operator in the remote environment. The necessity of bilateral control lies inits applicability to the tasks that cannot be handled by autonomous manipulatorsand/or reached by human beings.Main issues of consideration for bilateral control, namely transparency, scalingand time delay, are addressed and two discrete-time sliding-mode approaches arepresented as solutions to highly transparent bilateral controllers that support scal-ing.First approach has a force-hybrid architecture, where the cascaded sliding modehybrid force/position controller on the slave side reacts to the external forces directly.Therefore, it provides a protection (reflex) mechanism on the slave side to largeexternal forces, that the operator cannot respond in time due to the time delay.Second approach has a decentralized nature. Virtual systems are devised bya linear transformation from the plant space to the task space and sliding modecontrol has been applied to those virtual systems, hence sides of bilateral controlare interchangable. The decentralized structure of the controller makes it possibleto generalize the problem to a coordination and/or cooperation of more than twoplants.High precision has been achieved on experiments for both approaches designedand discussed in detail.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    392969

    Novel control and communication approaches for performance improvement in networked control systems

    Ağ üzerinden kontrol sistemlerinin performans iyileştirmesi için yeni kontrol ve haberleşme yaklaşımları

    AHMET KUZU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  2. Tez No

    721137

    Yapay zekâ kontrol yöntemleri ile iki-yönlü haptik-teleoperasyon robotik sistemlerinde kararlılık ve şeffaflığın artırılması

    Increasing stability and transparency in bilateral haptic-teleoperation robotic systems with artificial intelligent control methods

    TAYFUN ABUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER

  3. Tez No

    309404

    Delay compensation in bilateral teleoperation using predictor observers

    İki yönlü sistemlerde yordayıcı gözlemci kullanarak gecikme telafisi

    TUĞBA LEBLEBİCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Bilim ve TeknolojiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. Tez No

    730592

    Türk kalkışı ve farklı hamstring odaklı egzersizlerin hamstring kas fonksiyonu, çeviklik, yaralanma riski ve kognitif fonksiyon üzerine etkisi

    The effect of turkish get-up exercise and different hamstring focused exercises on hamstring muscle function, agility, risk of injury and cognitive function

    ÇAĞLAR SOYLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Fizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NECMİYE ÜN YILDIRIM

  5. Tez No

    553322

    Gerçek zaman uygulamaları için görüntü bölütleme yöntemlerinin geliştirilmesi

    Improvement of image segmentation methods for real time applications

    YUNUS KOÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TAMER ÖLMEZ

Geri Dön