Adaptive control of nonlinear systems with applications
Doğrusal olmayan sistemlerin uyarlanır kontrolü ve uygulamaları
- Tez No: 198704
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. İLYAS EKER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Uyarlanır kontrol, yakla ık giri -çıkı do rusalla tırma, çubukve bilye, Hammerstein sistem tanılaması, Adaptive control, approximate input-output linearization, beam and ball, Hammerstein system identification
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Doğrusal olmayan mekanik sistemlerin modellenmesi ve parametriktanılaması, bu çalı manın alanı içindedir. Parametrik sistem tanılaması için do rusalolmayan sistem ifade yapıları ayrıntılarıyla incelenmi tir. Söz konusu modellerintanılaması için algoritmalar çıkarılmı ve benzetimlerle denenmi tir. Hammersteinsistem yapısı üzerinde özellikle durulmu tur. Sonuçlar, bir do ru akım motoru vebelirsiz yükten olu an do rusal olmayan gerçek mekanik sistemde uygulanmı tır.Bu tez, kararsız bir mekanik sistemin uyarlanır yakla ık giri -çıkıdo rusalla tırma yöntemiyle kontrolünü ele almaktadır. Kullanılan sistem, açıkdevrede kararsız, yüksek derecede do rusal olmayan, eksik eyleyicili çubuk ve bilyesistemidir. Sistemin yarı belirsiz ba ıl dereceye sahip olması, giri -çıkıdo rusalla tırma yönteminin uygulanmasını zorla tırmaktadır. Giri -çıkıdo rusalla tırma yöntemi gözden geçirilmi , uyarlanır giri -çıkı do rusalla tırmakontrol tasarımı ayrıntılı olarak verilmi tir. Çubuk ve bilye sistem modeli, Newtondinami i ve Euler-Lagrange e itli i kullanılarak geli tirilmi tir. Çubuk ve bilyeörne i kullanılarak, uyarlanır giri -çıkı do rusalla tırmayla izleme kontrolütasarlanmı tır. Çubuk ve bilye sistem modeli, uyarlanır izlemeye uygun olması içinde i tirilmi tir. Önerilen kontrol yapısı bilgisayar benzetimleri ve deneylerledenenmi tir. Sonuçlar tasarlanan kontrolün izleme ba arımını ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
Modelling and parametric identification of mechanical systems withnonlinearities is in the scope of the research. Nonlinear system representationschemes for parametric system identification are discussed in detail. Algorithms foridentification of the models of concern are derived and simulated. Special attention ispaid on the Hammerstein system structure. Results are tested on a real nonlinearmechanical system composed of a DC motor with uncertain load.This thesis considers adaptive control of an unstable mechanical system withthe approximate input-output linearization technique. The nonlinear system ofconcern is the beam and ball mechanism with open-loop unstable, highly nonlinearand underactuated nature. The system has ill-defined relative degree, which is aserious handicap for input-output linearization application. The method of input-output linearization is reviewed, and adaptive input-output linearization controldesign is given in detail. The beam and ball system model is developed usingNewton dynamics and Euler-Lagrange equations. Using the beam and ball example,an approximate version of the adaptive input-output linearizing tracking control isdesigned. The beam and ball model is modified for suitability for adaptive tracking.The system with the proposed control structure is tested via computer simulationsand experiments. Results present the tracking performance of the designed control.
Benzer Tezler
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Immersion and invariance yaklaşımıyla doğrusal olmayan mekanik sistemlerde ayrık-zamanlı bozucu bastırma ve uygulamaları
Discrete-time disturbance attenuation for nonlinear mechanical systems with immersion and invariance approach and its applications
FATİH ADIGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Unknown time-varying input delay compensation for uncertain nonlinear systems
Başlık çevirisi yok
SERHAT OBUZ
- Fuzzy-nöral ve yapay sinir ağları ile lineer olmayan sistemlerin modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of nonlinear systems with fuzzy-neural and neural networks
AYŞEGÜL UÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAKUP DEMİR
- F-16 hava aracının doğrusal olmayan dinamik tersleme tabanlı dayanıklı kontrol yöntemleri ile kontrolü
Control of F-16 aircraft with nonlinear dynamic inversion based robust control methods
BUSE EMİNE DURMAZ ÇALICIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
