Adaptive control of nonlinear systems using multiple identification models
Doğrusal olmayan sistemlerin çoklu tanımlama modelleri ile uyarlanır denetimi
- Tez No: 200128
- Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL CILIZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 197
Özet
Bu tez çalışmasında doğrusal olmayan sistemlerin uyarlamalı denetimi konu edilmiştir. Bu alandakimevcut çalışmalar özetlendikten sonra, minimum-faz, giriş-çıkış doğrusallaştırılabilen ve doğrusalolarak parametrelendirilmiş doğrusal olmayan sistemlerde uygulanmak üzere, belirsizliklerinuyumlu ve uyumsuz olduğu durumlar için doğrudan ve dolaylı uyarlamalı denetleyicilergeliştirilmiştir. Parametrelerde büyük belirsizlikler olması durumunda sistemin geçici yanıtınıiyileştirmek için, çoklu tanımlama modellerinin kullanıldığı yeni bir yöntem önerilmiştir. ÇokluLyapunov fonksiyonlarını ve maliyet fonksiyonlarini temel alan uyarlama ve anahtarlamamekanizmaları geliştirilmiş ve oluşan kapalı çevrim sistemlerin bu anahtarlama mekanizmasıaltında kararlı olduğu gösterilmiştir. Uyarlamalı denetimde doğrudan ve dolaylı yöntemlerbirleştirilerek, bunun aşırı parametrelendirmeye neden olmayan doğrusal olmayan sistemlereuygulaması yapılmıştır. Bu çalışmadaki kuramsal bulgular bilgisayar benzetimleri iledoğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
Adaptive control of nonlinear systems is considered in this study. Available methods in this fieldare reviewed first. Focusing on the minimum-phase, input-output linearizable and linearlyparameterized nonlinear systems, direct and indirect adaptive controllers are developed for the casesof matched and unmatched uncertainties. A new methodology is proposed, which makes use ofmultiple identification models in order to improve the transient performance under large parametricuncertainties. Adaptation and switching mechanisms are developed based on the use of multipleLyapunov functions and cost functions. The resulting closed loop systems are shown to be stablewith the switching mechanisms. Combination of direct and indirect adaptive control schemes is alsopresented for a class of nonlinear systems which do not give rise to over-parametrization. Thetheoretical results obtained in this study are verified by computer simulations.
Benzer Tezler
- Capturing aerodynamic characteristics of attas aircraft with evolving intelligent system
Evrilen akıllı sistem ile attas uçağının aerodinamik özelliklerinin yakalanması
AYDOĞAN SOYLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUFAN KUMBASAR
- Stochastic analysis and adaptive control studies in legged systems
Bacaklı sistemlerde stokastik analiz ve adaptif kontrol çalışmaları
GÜNER DİLŞAD ER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- Otonom mobil robotlarda doğruluk ve hız odaklı lokalizasyon algoritmalarının geliştirilmesi, uygulaması ve karşılaştırmalı analizi
Development, implementation, and comparative analysis of accuracy and speed-oriented localization algorithms in autonomous mobile robots
OZAN VAHİT ALTINPINAR
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN SEZER
- DSP tabanlı bir sistem ile anahtarlamalı relüktans motorunun kontrolu
DSP based control of switched reluctance motor
İZEL ÇİPRUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. R. NEJAT TUNCAY
- Evaluation of model-based predictive control methods in high-speed automated ground vehicle path following
Yüksek hızlı bir otonom kara taşıtının yörünge takibinde model bazlı öngörülü kontrol yöntemlerinin değerlendirilmesi
VOLKAN BEKİR YANGIN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN